相信每个工控人都知道相比网络通讯控制伺服/步进,脉冲控制伺服/步进更加容易丢步.
丢步是指伺服/步进电机控制器发出N个脉冲,但是伺服/步进电机未执行N个脉冲的位置;
脉冲控制伺服/步进都会丢步,只是丢步的概率或者因素会少一点,导致丢步的原因(本人总结的,不全的话留言讨论学习):
1,上位机→驱动器发送脉冲时丢步,主要是周边干扰(高频噪声等)、硬件配置(双绞屏蔽、接地不良、配线等)导致。
2,驱动器接收脉冲时丢步,跟驱动器本身相关。
3,驱动器→电机驱动时是丢步,跟驱动器和电机本身相关。
4,电机转动时丢步,跟电机性能、参数和所带负载本身相关。
为什么伺服相比于步进更容易丢步呢?跟驱动器控制相关,以下是鄙人简单的理解:
◆伺服驱动器:接收脉冲到驱动电机过程处理单元相对完善,接收的脉冲可以保存在驱动器内部,电机转动时编码器会回馈给驱动器,形成半闭环控制;
◆伺服控制电机导致丢步发生,主要来自上述第1项和第4项。
◇步进驱动器:接收脉冲和驱动电机过程处理单元相对单一,接收的脉冲不能保存在驱动器内部,根据接收的脉冲特性立刻驱动电机,不带编码器的,属于开环控制,带编码器的功能相对好一点。
◇步进控制电机导致丢步发生,上述第1、2、3、4项都有可能。
以上是凭实际经验随手总结的,有错误和遗漏欢迎留言指出。