基于PLC等控制伺服3点坐标系计算

如图所示，在XY坐标是不规则的托盘，怎么实现输入一个点编号就能得到实际坐标值呢？

 首先必须托盘内每个工位（放置工件）是很规则的，间隔误差小于工装最大误差！

为了方便理解，我又重新用CAD绘制了2种常用的托盘：

 以上2种托盘，每种2个起始点不同，他们是怎么实现的？

设计思路：因为每个点，相对间距规则，所以相对机械坐标系X或Y方向的垂直点间距也是规则。找到各点的垂直点与起点的X方向或Y方向偏移值就可以得到该点所在机械坐标系位置。不需要使用过于复杂的数学函数算法，只需要使用加减乘除就可以实现了。

只要有点数学几何基础的相信看过上面图片，就知道怎么做了。

下面是我实现这个功能，做的程序：

定义3个点位坐标、X方向和Y方向数量和间距

格子左手前，算术如下：

c=|X2-X|/b

d=|Y2-Y|/b

e=|X1-X|/a

f=|Y1-Y|/a

g=商（n/b）

h=余（n/b）

'P10

X(P10)=e*1*(+1)+X

Y(P10)=f*1*(+1)+Y

'P11

X(P11)=e*2*(+1)+X

Y(P11)=f*2*(+1)+Y

'P20

X(P20)=e*3*(+1)+X

Y(P20)=f*3*(+1)+Y

'计算1-5排列坐标