卡内基梅隆大学机器人研究所教授最新力作：移动机器人学

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相对于工业机器人，移动机器人的潜在应用领域更多，对智能化的要求也更高。今天小编为大家介绍《移动机器人学：数学基础、模型构建及实现方法》一书，这本书遵循数学基础、模型构建和实现方法的逻辑结构，针对移动机器人运动控制、环境感知和智能规划所涉及的理论问题进行了深入阐述。

卡内基梅隆大学

   国家机器人工程中心(NREC)研究主任

   机器人研究所

   阿朗佐·凯利教授力作

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爱情篇

这本书首先介绍了机器人建模和参数优化所需的数学方法，包括矩阵理论、刚体模型表达、运动学模型、位姿变换、函数的线性化和优化、方程组求解方法、非线性优化方法、微分代数和微分方程等。

在上述数学基础上，阐述了机器人动力学模型的构建方法。在讲解机器人位姿估计理论之前，本书介绍了以概率论为基础的最优估计方法。在明确系统模型和参数辨识方法的基础上，对移动机器人控制方法进行了系统论述，包括经典控制方法和基于状态空间的现代控制方法。对变化环境的实时感知是移动机器人区别于工业机器人的另一大特征，因此，本书对移动机器人多种感知传感器的技术原理及其数据处理算法进行了系统阐述。

基于前面的理论和方法，书中详细介绍了移动机器人的定位和地图构建这一综合性技术。最后，本书对移动机器人运动规划问题进行了探讨。

移动机器人工程实践 

优秀指导书

北航机器人研究所王巍教授

北京化工大学崔维娜老师

联袂翻译

作者简介

阿朗佐·凯利（Alonzo Kelly） 卡内基梅隆大学国家机器人工程中心(NREC)研究主任机器人研究所教授，研究方向包括机器人的建模、控制、位置估计、运动规划以及人机交互。在回归学术界之前，他曾在航天工业领域从业十年。

 

译者简介

王巍　 北京航空航天大学机器人研究所教授，长期从事机器人学相关的科研与教学工作，研究方向为移动机器人系统设计和导航控制。承担多项科学基金和横向科研课题及工程，完成国家自然科学基金等