机器人学新著

国家级 “ 智能科学基础系列课程教学团队 ”

 

《机器人学基础》新著出版

 

 

蔡自兴教授编著的《机器人学基础》新教材，已由机械工业出版社出版。该教材作为国家级《智能科学基础系列课程教学团队》机器人学课程的配套教材使用，是首次出版的面向本科生的机器人学导论性教材。

该教材介绍机器人学的基本原理及其应用，涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、控制、规划、编程、应用和展望等内容。该教材简述机器人学的起源与发展，讨论机器人学的意义，分析机器人的特点、结构与分类，探讨机器人学与人工智能的关系、机器人学的研究领域和人工智能争论对机器人学的影响；讨论机器人学的数学基础，包括空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等；阐述机器人运动方程的表示与求解，包括机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换短阵的表示，欧拉变换、滚- 仰- 偏变换和球面变换等求解方法等；着重分析机械手动力学方程的两种求法，即拉格朗日功能平衡法和牛顿- 欧拉动态平衡法，然后总结出建立拉格朗日方程的步骤；研究机器人的控制原则和控制方法，包括机器人的位置伺服控制、力和位置混合控制和智能控制等；介绍机器人传感器的特点与分类、各种典型的机器人内传感器和外传感器的工作原理；讨论机器人轨迹规划问题，着重研究关节空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法；比较概括地论述机器人的程序设计，研究对机器人编程的要求和分类、机器人语言系统的结构和基本功能，几种重要的专用机器人语言，以及机器人的离线编程等；探讨机器人的应用问题，论述应用机器人必须考虑的因素和采用机器人的步骤，分析机器人的应用领域，介绍工业机器人的应用实例；分析机器人学的现状，展望机器人学的未来，包括国内外机器人技术和市场的发展现状和预测、21 世纪机器人技术的发展趋势等。

特色：

除了用作本科生的机器人学教材外，该书也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

 

作者简介：

 

蔡自兴    

1962 年毕业于西安交通大学电机工程系。现任中南大学信息科学与工程学院教授、博士生导师、学位委员会主席。 1983-1985 年为美国普度大学和内华达大学访问学者, 1988-1990 年任中国科学院自动化研究所和北京大学信息科学中心客座研究员, 1992-1993 年任美国伦塞勒工业大学客座教授。 2004 年 4-7 月为俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员。 2007 年 5-8ÔÂ 任丹麦技术大学客座教授。他是联合国专家、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士、首届全国高校国家级教学名师。

作者曾任第八届湖南省政协副主席，全国政协第九、十届委员会委员，并任中国人工智能学会副理事长及智能机器人专业委员会主任、中国自动化学会理事、中国计算机学会模式识别与人工智能专业委员会委员、《智能系统学报》编委会副主任,《机器人》等杂志编委,国防科技大学、北京航空航天大学、北京邮电大学等校兼职教授。

    作者主要从事智能系统、人工智能、智能控制、智能机器人研究，是我国智能控制、人工智能、机器人学诸学科的学术带头人之一,被誉为“中国智能控制的奠基者”和“中国人工智能教学第一人”。已在国内外发表论文 600 余篇，出版教材和专著 30 多部。