Linux Qt导入project

网上流传的大部分查看project源码的教程，要么基于windows下的cmake工具生成Visual Studio工程文件，这种方式费时，而且在ubuntu系统下不可行；
要么使用VS下的“查找与替换”功能搜索函数名来查找，这种方式虽然能找到函数实现，但不能跳转；
再要么使用最笨的方法， 就是先找到要寻找函数名在哪个moduel下，然后手动到该module下的src目录下凭感觉寻找，基本也能找到

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一、导入cmake工程

只要是能通过cmakelist.txt编译的工程，都可以借助linux下Qt可直接导入该工程

1.1 对于纯C++工程

比如opencv，opencv安装的时候是通过cmake、make安装的，当然属于规模比较大的cmake工程，故可以使用qt直接打开，其他支持cmakelist.txt编译器类似。

把opencv源码git clone下来，使用qt导入opencv一级目录下的cmakelist.txt文件即可，大概20秒即可cmake完成，最重要的是支持全局查找与跳转，如图，非常棒！

1.2 对于ros工程

ros的工程里需要加载一堆ros的packages，这些packages通过find_package()来寻找，所以用户需要告诉qt这些packages在哪，具体说就是，就是告诉cmake这些packages对应的*config.cmake文件在哪里，即需要设置CMAKE_PREFIX_PATH，由于我们可能用到很多的packages，不可能一个个的手动添加，而这些工作ros已经帮我们做好了，只需要执行：

$ source ./devel/setup.bash

这时候执行echo $CMAKE_PREFIX_PATH，将会看到添加了哪些路径，这些路径下的packages都可以被找到，然后在当前终端运行qtcreator即可

如果觉得每次进行source太多麻烦，也可以设置kit，每次导入的时候选中设置的kit即可，可参考：How do i open ros package on qtcreator

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二、导入普通工程

在project的根目录下执行

$ qmake -project 

可以看到生成一个文件project_name.pro的文件，打开qt导入这个.pro文件，导入时出现No valid Kits found错误，解决办法：QtCreator: No valid kits found

如果有些头文件无法go to define，则需要设置.pro文件中的INCLUDEPATH，比如：

INCLUDEPATH += /opt/ros/melodic/include \
               ./cartographer/ \
               ./cartographer_ros/cartographer_ros \
               /usr/local/include/eigen3/ \
               ../install_isolated/include \        #需要放在最后，不然本project内的头文件也会跳转到install_isolated中的
               .

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<完>
@LeatherWang

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