点、向量与旋转向量

参考： 矩阵分析，slam十四讲

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1. 点

点是空间中的某个坐标，是绝对的，它的值是参照原点的，而向量用于表示力和速度等具有方向和大小的量， 通常用具有长度和方向的线段来表示.

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2. 向量

表示从起点指向某处的一个箭头，不要将向量和它的坐标两个概念混淆，向量是空间中一样东西，比如 $\vec{a}$，这里 $\vec{a}$ 并不是与若干实数相关联的，只有当我们指定这个三维空间中某个坐标系时，才可谈论该向量在此坐标系下的坐标.

2.1 向量的几何表示

直观上，向量通常被标示为一个带箭头的有向线段。线段的长度表示向量的大小（或称模长），向量的方向即箭头所指的方向
给定两点 $A$、$B$ 时，就可确定一固定向量：如确定一个一个始于从点 $A$ 终于点 $B$ 的向量，符号表示为：$\overrightarrow{AB}$.
在三维空间，虽然点和向量都具有三个分量，但对于向量，如果将向量放在坐标系中的任何位置（平移），都不会改变其性质，因为向量表示的是方向和大小，与位置距离无关，它的值是相对与基准点的.

2.2 向量的代数表示

代数表示指在指定了一个坐标系之后，用一个向量在该坐标系下的坐标来表示该向量. 对于自由向量，将向量的起点平移到坐标原点后，向量就可以用一个坐标系下的一个点来表示，该点的坐标值即向量的终点坐标.
即，在取定一组基后，线性空间中的元素与坐标（也就是一个向量）一一对应.

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3. 旋转向量

顾名思义，就是指向量之间的旋转，每一个向量又都对应一个坐标系，因此又表示两个坐标系之间的旋转.
李代数 $so3$ 就是旋转向量，假设存在李代数 $\varphi =\theta \mathbf{n}$，其中角度 $\theta$ 表示旋转角，$\mathbf{n}$ 表示旋转轴（单位向量）. 所以，旋转向量 $\varphi$ 的方向与旋转轴一致，长度等于旋转角.

计算旋转向量：叉乘（外积）
$$a\times b=a^{\wedge }b$$
注意叉乘的先后顺序，表示从 $a$ 转向 $b$.
举例，orb-vio中估计重力向量从惯性坐标系到VINS系统的世界坐标系的旋转变换时，显然重力是一个向量，其大小和朝向并不会随着坐标系的旋转而发生变化，重力向量在两个坐标系不同，可以将
$$\begin{gathered} R_{WI}=Exp(\hat{\mathbf{v}}\theta ) \\ \hat{\mathbf{v}}=\frac{\widehat{{\mathbf{g}}_I}\times \widehat{{\mathbf{g}}_W}}{\Vert \widehat{{\mathbf{g}}_I}\times \widehat{{\mathbf{g}}_W}\Vert },\theta =atan2(\Vert \widehat{{\mathbf{g}}_I}\times \widehat{{\mathbf{g}}_W}\Vert ,\widehat{{\mathbf{g}}_I}\cdot \widehat{{\mathbf{g}}_W}) \end{gathered}$$

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@leatherwang

二零一九年九月二十四日

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