【点云分割】常用数据集介绍—— S3DIS数据集

一、声明

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• 为了尊重原作者，本文中参考其他地方的部分都做了标注。

二、简介

S3DIS（Stanford 3D Indoor Spaces Dataset）是一个常用的室内场景理解和三维语义分割数据集。它包含多个室内建筑物的点云数据和详细的语义标签。一些重要信息：

1. 该点云是与x轴和y轴已经对齐好的；
2. 该点云单个房间大概在几百万规模，整个区域的规模大概在千万。
3. 6个区域：Area1、Area2、Area3、Area4、Area5、Area6 ${}^{[1]}$
4. 13个语义元素： 天花板ceiling、地板floor、墙壁wall、梁beam、柱column、窗window、门door、桌子table、椅子chair、沙发sofa、书柜bookcase、板board 、混杂元素（其他）clutter ${}^{[1]}$
5. 11种场景：office, conference room, hallway, auditorium, open space, lobby, lounge, pantry, copy room, storage and WC ${}^{[1]}$

图1：6块区域的场景示意图 ${}^{[3]}$

三、数据集版本

• Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version.zip：这个是S3DIS的原始文件。
• indoor3d_sem_seg_hdf5_data.zip：该文件是PointNet一文中将S3DIS按照1x1m进行分块的结果。该文件在DGCNN等一系列文章中都会用到，但是网上下载链接似乎失效了。但是在这个网址能下载 ${}^{[2]}$

四、目录

以下是Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version.zip解压之后的目录。

├── Area_1
│   ├── conferenceRoom_1：房间1
│   │   ├── Annotations
│   │   │   ├── beam_1.txt ：房间1中，beam_1对象的xyz_rgb 文件
│   │   │   ├── ...
│   │   │   └── wall_4.txt：房间1中，wall_4对象的xyz_rgb 文件
│   │   │ 
│   │   └── conferenceRoom_1.txt：房间1的xyz_rgb 文件，注意Annotations中的所有txt合并起来就是这个点云
│   │   
│   ├── ...
│   ├── pantry_1
│   └── WC_1
├── Area_2
├── Area_3
├── Area_4
├── Area_5
└── Area_6

五、其他数据集链接

1. 【点云分割】常用数据集介绍—— ShapeNet数据集