一、声明
- 本帖持续更新中
- 如有纰漏望指正!
二、算法流程
Ball-pivoting算法是一种常见的表面重建算法,主要用于根据点云数据构建三维表面模型。下面是Ball-pivoting算法的一般流程:
- 输入: 输入点云数据,其中每个点包含三维坐标信息。
- 创建空的三角网格: 创建一个初始的空三角网格作为表面模型的基础。
- 选择起始点: 从输入点云中选择一个点作为起始点。
- 搜索球体: 在以起始点为球心的固定半径内搜索其他点,这些点将成为球面上的邻居点。
- 选择球面: 选择当前球面上的三个点作为三角形的顶点,并加入到三角网格中。
- 检查邻域点: 对于球面上的每个邻居点,检查其与球面的关系。
- 如果点在球内或接触球面,则将其标记为球面上的一部分,并加入到三角网格中。
- 如果点在球外,则不将其加入球面,并继续搜索其他点。
- 继续搜索: 对于每个新加入的点,重复步骤4至步骤6,直到无法找到更多球面上的点。
- 选择下一个起始点: 选择一个尚未处理的点作为下一个起始点,继续步骤4至步骤7。
- 网格平滑: 基于三角网格的边界关系,在模型的边缘处进行一些网格平滑处理,以消除不连续或尖锐的几何特征。
- 输出: 输出生成的三维表面模型。
三、代码
C++代码
C++代码来自网址:https://github.com/rodschulz/BPA。后续可能会对该代码进行解读,未完待续…
Python代码
该代码借助Open3D库,可参见网址(http://www.open3d.org/html/tutorial/Advanced/surface_reconstruction.html)
import open3d as o3d
icloud = o3d.io.read_point_cloud("path_to_input_cloud")
radii = [0.005, 0.01, 0.02, 0.04]
rec_mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_ball_pivoting(icloud , o3d.utility.DoubleVector(radii))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, rec_mesh])