本文详细介绍了基于Ball Pivoting的三维表面重建算法，包括基本概念、算法实现及优化点。算法通过查找种子点，进行球旋转操作，实现数据点的连接与重建。讨论了种子点选择、数据结构设计、旋转操作中的join和glue操作，以及如何处理数据不均匀和外存扩展问题。算法复杂度与数据点数量成线性关系，适用于处理扫描数据。
文章目录
参考资料
[1] 原文
[2] 滚球法Github链接
[3] BPA PDF
[4] 文中提到的空洞填补论文（A Volumetric Method for BuildingComplex Modcls from Range Images）
相关问题
1.选择种子点（seed）时要确保三个顶点的法向相同（constitently oriented）
2.滚球法可改变半径并多次使用
相关参数
Lists: 数据点 σ i \sigma_i σi、法向量 n i n_i ni
front： 已连接边缘链表（Linked Lists of edges）的集合，初始组成为单闭合回路（single loop）
ps： front使用链表保存的原因：球沿着边缘旋转时，front将改变其拓扑结构
两种情况：
（1）遇到新数据：使用拓扑运算符 j o i n join join
（2）遇到以前使用过的数据点，使用拓扑运算符 g l u e glue glue
以上两个拓扑运算符能保证front在任意时刻都是链表结构
原理介绍
1.基本概念
1.1 顶点表示
每条边 e i j e_{ij} eij由两个端点 ( σ i , σ j ) (\sigma_i,\sigma_j) (σi,σj)表示，相对顶点（opposite vertex） σ o \sigma_o σo，连接此三个顶点的球的中心为 c i j o c_{ijo} cijo，半径为 ρ \rho ρ
球旋转操作:
添加三角形的连接操作（去除边 e i j e_{ij} eij并添加两条新边 e i k e_{ik} eik、 e k j e_{kj} ekj）:
1.2 边表示
沿着front的同一个闭合回路连接前一条边（previous dege）和后一条边（next edge）
每条边有三种状态：
1. a c t i v e active active：用于旋转
2. b o u n d a r y boundary boundary：不能旋转的边
3. f r o z e n frozen frozen
将所有信息与edge一起保存,可以使得旋转球的过程变得简单
1.3 数据结构
1.3.1 元素
b a l l _ p i v o t 和 f i n d _ s e e d _
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