【独家揭秘】基于Matlab Simulink的自动驾驶车道保持ADAS辅助模型：从PID到LQR/MPC更新

基于Matlab simulink的自动驾驶车道保持adas辅助模型，后续会继续此模型更新，把pid换成LQR或者MPC。
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乔治在柬埔寨debug

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基于Matlab Simulink的自动驾驶车道保持ADAS辅助模型

摘要：
随着自动驾驶技术的发展，车道保持系统在智能交通领域中扮演着重要角色。本文基于Matlab Simulink平台，设计了一种自动驾驶车道保持ADAS（Advanced Driver Assistance System）辅助模型，并探讨了将经典的PID控制器替换为LQR（线性二次调节器）或MPC（模型预测控制）的可能性。

1. 引言
   自动驾驶技术的快速发展为提高行车安全性和驾驶舒适性提供了巨大的潜力。车道保持系统作为自动驾驶的基本模块之一，旨在使车辆在行驶过程中保持在道路的正确车道内。本文以Matlab Simulink为工具，通过建立ADAS辅助模型，实现对车辆的自动车道保持控制。

2. 模型设计
   2.1 模型概述
   ADAS辅助模型是基于车辆动力学和环境感知的综合模型。它包括感知系统、控制器和执行器等关键组件。感知系统负责获取车辆周围的环境信息，如车道线和障碍物等；控制器接收环境信息并根据预设的算法进行决策；执行器根据控制器的指令对车辆进行转向操作。

2.2 PID控制器
传统的PID控制器在自动驾驶车道保持中起着重要作用。PID控制器通过对车辆的误差、积分和微分进行综合调节，以实现车辆的稳定行驶。然而，PID控制器的设计需要依赖大量的经验和试错，且对非线性系统的适应性有限。

3. LQR控制器
   LQR控制器是一种基于状态反馈的线性二次调节器，它通过最小化状态偏差和控制输入的平方代价函数来优化控制性能。相比于PID控制器，LQR控制器能够更好地处理非线性系统，提高车辆的鲁棒性和稳定性。在本模型中，我们将探索将PID控制器替换为LQR控制器的可能性，并分析其在车道保持中的效果。

4. MPC控制器
   MPC控制器是一种基于模型预测的控制方法，它通过预测未来系统状态和优化控制输入来实现最佳控制决策。MPC控制器具有良好的非线性和时变系统适应性，并能够在长时间范围内进行控制优化。在本模型中，我们还将探讨将PID控制器替换为MPC控制器的可行性，并比较不同控制器在车道保持控制中的性能差异。

5. 实验结果与分析
   通过在Matlab Simulink中搭建ADAS辅助模型并分别采用PID、LQR和MPC控制器进行车道保持控制，我们得到了一系列实验结果。实验结果表明，相较于PID控制器，LQR和MPC控制器在车道保持控制中展现出更好的稳定性和轨迹跟踪精度。

6. 结论
   本文基于Matlab Simulink平台，设计了一种自动驾驶车道保持ADAS辅助模型，并探讨了将PID控制器替换为LQR或MPC的可行性。实验结果表明，LQR和MPC控制器在车道保持控制中具有更好的性能。该模型为自动驾驶车辆的车道保持控制提供了一种新的思路和方法。

关键词：自动驾驶车道保持、ADAS、Matlab Simulink、PID控制器、LQR控制器、MPC控制器

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