LOAM
Robots.
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
LOAM源代码分析附公式推导之LaserOdometry
持续更新中,望批评指正!有疑惑的地方欢迎共同探讨!@2020-10-116. 之LaserOdometry6.1 参数配置默认设置如下每次激光扫描周期 scanPeriod = 0.1s输入与输出激光帧的比值 ioRatio = 2最大迭代次数 maxIterations = 25explicit LaserOdometry(float scanPeriod = 0.1, uint16_t ioRatio = 2,原创 2020-12-07 17:11:57 · 1139 阅读 · 2 评论 -
LOAM源代码分析附公式推导之MultiScanRegistration
LOAM源代码分析附公式推导概述前言准备工作激光雷达概述整理一下LOAM中对激光点云数据、IMU数据的处理以及相关的公式推导,希望能帮助大家,同时供自己以后复习参考。由于相关的东西较多,可能会有疏漏,并且由于时间有限,精力有限,此博客长期更新,欢迎各位小伙伴批评指正。前言LOAM参考源代码仓库github地址为LOAM 源代码链接具体配置可以参照博客LOAM SLAM安装与配置关于LOAM原始论文的解读可以参考LOAM SLAM之论文原理解读,相关链接LOAM SLAM原理之防止非线性优化解退化原创 2020-10-11 21:22:34 · 3424 阅读 · 11 评论 -
LOAM SLAM之论文原理解读
LOAM SLAMLOAM细节分析比较详细的分析代码流程https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961除了LOAM还有易读版本的A-LOAMhttp://tb.huitaofuwu.com/2020/03/14/%E8%AE%BA%E6%96%87%E5%9B%9E%E9%A1%BE%E4%B9%8BLOAM/论文回顾之LOAMhttp://tb.huitaofuwu.com/2020/03/14/%E8%AE%BA%E6%96%87%E5%9B%9E%E9%A1%原创 2020-09-28 10:35:09 · 4676 阅读 · 13 评论 -
LOAM SLAM原理之防止非线性优化解退化
On Degeneracy of Optimization-based State Estimation Problems概述理解参考链接概述LOAM中用于非线性优化的方法,希望能帮助大家,同时供自己以后参考。理解对于SLAM而言,视觉传感器需要纹理信息决定特征点,距离传感器需要空间几何结构信息决定特征点,在特征点缺乏时,状态估计方法会进行退化,为了解决这种退化问题,本文提出了一种在线方法。处理退化的常用方法有:1)当出现退化时换一种方法;这要求在设计时需要一个备用方法可用2)在状态估计过程原创 2020-09-22 22:58:29 · 5011 阅读 · 3 评论 -
LOAM SLAM安装与配置
LOAM SLAM安装与配置概述安装运行结果概述安装首先源代码链接https://github.com/laboshinl/loam_velodynegit clone git@github.com:laboshinl/loam_velodyne.git然后make catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release注意运行roscore,注意重新sourcesource ./devel/setup.bash 运行参考数据集链接参考数据集loam可以只使原创 2020-09-21 11:22:02 · 2991 阅读 · 2 评论