Gmapping 之安装与配置

1. 概述

Gmapping从配置到运行，希望能帮助大家，也给自己留一个笔记，以供复习参考。

2. 安装

首先需要安装一些必要文件

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

然后在工作空间中获取Gmapping的源代码

gitclone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

2.1 github仓库

因为Gmapping的部分源代码在ubuntu下不能显示，跳转比较繁琐，建议直接将两个原始github仓库都拷贝到本地。

• 一个是调用封装好的函数实现Gmapping的代码，slam_gmapping
• 一个是Gmapping内部结构的具体源代码。openslam_gmapping

gitclone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
gitclone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

3. 运行

准备好需要的数据集，参考链接

• 启动roscore，注意source。roscore
• 运行bag，注意发布的节点话题rosbag play --clock intel.bag
• 启动slam_gmapping节点程序，注意激光接受的话题，设置使用仿真时间rosparam set use_sim_time true以及rosrun gmapping slam_gmapping
• 运行rviz添加发布的占用栅格地图以及激光信息，使用map话题和scan话题rviz rviz

3.1 运行截图

3.2 重采样时的提示信息

3.3 tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3.4 所有的坐标变换信息rostopic echo /tf

---
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 976053023
        nsecs: 236317038
      frame_id: "odom"
    child_frame_id: "base_link"
    transform: 
      translation: 
        x: -6.506
        y: -9.177999
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.962671818361
        w: 0.270671332309
---
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 976053023
        nsecs: 305358859
      frame_id: "map"
    child_frame_id: "odom"
    transform: 
      translation: 
        x: 1.74890050379
        y: -15.3629985607
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.826621469073
        w: 0.562758337893
---
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 976053023
        nsecs: 355826990
      frame_id: "map"
    child_frame_id: "odom"
    transform: 
      translation: 
        x: 1.74890050379
        y: -15.3629985607
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.826621469073
        w: 0.562758337893
---
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 976053023
        nsecs: 326802015
      frame_id: "base_link"
    child_frame_id: "base_laser"
    transform: 
      translation: 
        x: 0.1
        y: 0.0
        z: 0.2
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
        w: 1.0
---
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 976053023
        nsecs: 406291149
      frame_id: "map"
    child_frame_id: "odom"
    transform: 
      translation: 
        x: 1.74890050379
        y: -15.3629985607
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.826621469073
        w: 0.562758337893
---

3.5 建图结果

3.6 不生成地图的结果

4. 错误解决

4.1 tf树错误

错误代码
使用我已经转换好的数据运行，是没有问题的
.log .clf文件转化为 .bag文件 github
Dropped 100.00% of messages so far解决办法.

5. 其他

准备把自己添加注释的Gmapping发出来，现在已经差不多了，希望大家多多支持，多多关注！

6. 延伸阅读

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