相机标定之使用ROS节点程序

1. 概述

简单介绍如何使用ROS节点程序进行针孔模型相机标定的步骤，供自己以后参考，同时希望给大家带来帮助。

2. 准备

1. 提前准备好棋盘格并打印出来，可以使用A4纸打印，然后粘贴在纸板上，注意粘贴时贴紧纸板，确保位于纸张上的点位于同一平面。
   棋盘格图片下载。
2. 保证包含相机图像的topic能够正常发布信息，并确保每张图片包含完整的棋盘格信息，并不断旋转移动棋盘格，保证采取到不同位置下的棋盘格信息。
3. 确保所使用的ROS带有标定节点程序rosrun camera_calibration cameracalibrator.py。可以设置较多参数，具体如下

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py -h
Usage: cameracalibrator.py --size SIZE1 --square SQUARE1 [ --size SIZE2 --square SQUARE2 ]

Options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -c CAMERA_NAME, --camera_name=CAMERA_NAME
                        name of the camera to appear in the calibration file

  Chessboard Options:
    You must specify one or more chessboards as pairs of --size and
    --square options.

    -p PATTERN, --pattern=PATTERN
                        calibration pattern to detect - 'chessboard',
                        'circles', 'acircles'
    -s SIZE, --size=SIZE
                        chessboard size as NxM, counting interior corners
                        (e.g. a standard chessboard is 7x7)
    -q SQUARE, --square=SQUARE
                        che