平面上视觉定位要找几个点

视觉引导运控应用比较广泛了，有这么一个常见的场景，物料来了，和初始位置有偏差，怎么计算偏差的变换矩阵？为了计算矩阵，我们最少要找几个点？

学过仿射变换的小伙伴都知道，[x,y]'=[a11,a12,a13; a21,a22,a23]*[x0,y0,1]' 也就是说，仿射变换矩阵是一个2*3的矩阵，有六个参数，按照多元一次方程组的解法，我们至少要联立六个方程式，而且这六个方程式不可约，也就是说，要找三个点（每个点有两个数值，x,y)，而且这三点不能共线，才可以解出这个仿射变换来。那么问题来了，为什么工业现场，很多机台只要找到两个点，就可以实现定位了呢？

这个问题一开始我也摸不着头脑，想啊想，可能两点连城一条直线，然后和坐标轴的夹角就可以求出来了，然后旋转角度就可以知道了，这样就可以少用一个点？（仿射变换阵=平移矩阵*旋转矩阵）

后来翻看opencv的一些博客，了解了问题成因：

https://blog.csdn.net/dongfang1984/article/details/52959308

这篇博客说的是 opencv中 estimateRigidTransform 函数，不过这个函数现在已经不用了，新的函数是：

estimateAffine2D（）和estimateAffinePartial2D（）

那么，究竟有啥区别呢？

full affine考虑了平移，旋转和缩放，而 partial affine是有约束条件的，不包括缩放的仿射变换；

这样以来，仿射变换的六个元素中，有两组元素的绝对值是相等的，那么，实际上也就只要知道四个元素的值就可以了，也就是说，两点就可以找到仿射变换矩阵，实现定位。

在机台上实际运行，三点定位和两点定位得到的仿射变换矩阵差异不大，运动轴所在X-Y平面和载物平台平行度良好的情况下，两点定位的精度也可以满足要求。

由此看来，观察，思考，抄作业（上网找答案），理论，实践，对于解决问题来说，都是比较重要的。