比例谐振控制器（PR）

PR控制器

https://blog.csdn.net/qq_27158179/article/details/82739641

比例谐振控制器PR

ω为谐振频率，Kp、Kr为比例系数，谐振系数。

离散化(Tustin变换)，将代入得

其中：

比例积分谐振控制器PIR

离散化，将

代入得

其中

Bode图

(Tustin变换)程序

Kp=1;

Kr=10;Ki=1;

wo=20000;

PRs=Kp+tf([Kr,0],[1,0,wo^2])+tf(Ki,[1,0])

PRz = c2d(PRs,4e-4,'tustin')

准比例谐振控制器(成功实现)

谐振系数与谐振峰值成正比，其作用是减小稳态误差；ωc为影响控制器截止频率带宽的角频率；ω为基波角频率。

离散化，将

代入得

化为离散化格式传递函数

其中

控制器仿真：

fcn中的函数：

function [b0,b1,b2,a1,a2] = fcn(wo,wc,Kp,Kr,T)

b0=Kp+4*T*Kr*wc/(4+4*wc*T+wo^2*T^2);

b1=Kp*(-8+2*wo^2*T^2)/(4+4*wc*T+wo^2*T^2);

b2=Kp*(4-4*wc*T+wo^2*T^2)/(4+4*wc*T+wo^2*T^2)-4*T*Kr*wc/(4+4*wc*T+wo^2*T^2);

a1=-(-8+2*wo^2*T^2)/(4+4*T*wc+wo^2*T^2);

a2=-(4-4*wc*T+wo^2*T^2)/(4+4*wc*T+wo^2*T^2);

end

准PR滤波器bode程序

Kp=1;

Kr=1;wc=20;wo=20000;

PR1=Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1,2*wc,wo^2]);

Kr=10;

PR2=Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1,2*wc,wo^2]);

Kr=100;

PR3=Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1,2*wc,wo^2]);

bode(PR1,PR2,PR3)

grid on

title('Bode Diagram of actual PR: Kp = 1. Kr = 1,10,100')

Kp=0.5;

Kr=1;

wo=20000;wc=200;

PRs=Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1,2*wc,wo^2])

PRz = c2d(PRs,4e-4,'tustin')

bode(PRs)