运动控制：运动模式理解

1. 周期同步位置模式(CSP)，轮廓位置模式(PPM)，位置模式(PM)
   link: http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7722633.html

2. DS402几种运动模式的理解：
   （1）PP模式表示的是位置轮廓模式——你给个最终要到达的位置，中间伺服怎么走会根据你设定的条件进行曲线规划，内部自动完成，到达目标位置；

   （2）插补位置模式和周期性同步模式都是每个周期（分别是插补周期和通讯周期）都要给定目标位置，两者的区别在于周期定义不一样以及同步位置模式可以设定位置前馈、速度前馈和转矩前馈。

   （3）PP模式给定的是最终位置，那么位置值可以给定一个很大的数值；但是周期性的位置控制，你需要在上位机将位置值分解，每次给定的位置值不能太大，因为一个周期伺服走不了很多位置，你给的命令值太大，经常发生位置超差报警。

   （4）你上面传送下来的是粗插补数据，伺服在下面进行处理，根据刷新周期进行位置精插补；所以周期是指插补周期。

   （5）对于插补位置模式和周期性同步位置模式而言，周期都是和总线的周期保持一致，不过对于不同的控制模式有不同的叫法；所以这两种其实是同一种控制模式。而周期性同步位置模式是COE特有的，而且有前馈的三个参数需要设定。

   （6）Trajectory generator曲线规划功能在CSP、CSV和CST模式时是由主站完成的；而在PP、PV和PT模式时是由伺服驱动器完成的。CSP、CSV和CST的曲线规划周期是DC的周期。而PP、PV和PT的周期是自己决定的。

   （7）但是ECAT一般都要做同步，所以用的一般是CSP、CSV和CST；这里所说的同步是多轴同步运动。

   （8）CSP和IP的插补在于IP有在线和离线两种模式。在线模式和CSP差不多，区别在于不需要底层再做插补（讲的是CSP？）；离线就是把数据点存在驱动器RAM中，驱动器自己做插补。