运动控制：CanOpen相关移植

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• 内核部分：Driver

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• 应用部分：
  

• iproute2/can utilities：canutilities使用cansend cansequence candump进行测试，iproute2配置can网卡

• libsocket：编译iproute2/can utilities依赖libsocket

• canfestival：CanOpen库

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CanFestival编译、移植：

• objdictgen对象字典使用：

  • 使用字典时，得有root权限
  • 配置节点需与现有控制程序中节点字典文件对比，因为DS301的默认配置与现有配置不同，DS402配置较为简单，配置出来与现有控制程序中一样

• CanFestival下载源码

  • 下载地址：https://hg.beremiz.org
  • 官网：https://canfestival.org/code.html.en

• CanFestival交叉编译

./configure --cc=/path/arm-arago-linux-gnueabi-gcc --ld=/path/arm-arago-linux-gnueabi-ld --kerneldir=/path/linux-3.2.0-psp05.06.00.00 
--arch=arm 
--prefix=/path/InstallPath  
--timers=unix 
--can=socket 
--disable-dll 
--enable-lss 
--debug=PDO,WAR,MSG

Make

sudo make install

• 应用程序需调用交叉编译出来的库与头文件，并使用字典配置的节点对象文件编写节点使用程序

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• 参考链接：

  驱动移植
  iproute2/can utilities
  CanFestival移植手册
  SDO与PDO理解