【ABB机器人】程序预读

知识要点

ABB机器人执行程序时，某些指令会使系统指针预先读入执行后续指令。

运用过程

• 在移动指令中，区域数据分为停止点和飞越点。
• 停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前达到指定位置，即执行完当前程序指令后系统才会继续执行下条程序指令。
• 飞越点意味着从未达到编程位置，而是在达到该位置之前改变运动方向。

• MoveJ p1, v1000, fine, Tool; // 区域数据设置为 fine 时，系统不会预读
• SetDo DO1, 1; // 此时机器人在到达 p1 位置后才执行该条指令将 DO1 信号置位
• MoveJ p2, v1000, z0, Tool; // 区域数据设置为 z0 时，机器人在还未到达 p2 位置时就已经预读后续程序指令将信号DO2置位
• SetDo DO2, 1; // 还未到 p2 位置时 DO2 已经置位
• MoveJ p3, v1000, fine, Tool; // 预读的指令将会执行到下一个移动指令，来实现圆滑运动

注意事项

• 在涉及要到达指定位置时信号方可进行清零置位等操作时，避免将区域数据设置为飞越点。
• 正常运动过程中添加飞越点使机器人运动更流畅。