三轴机械臂使用说明

外星人的小黑屋

已于 2024-02-25 10:58:33 修改

阅读量3.3k

点赞数

文章标签：经验分享

于 2022-07-25 21:46:52 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/impossible_Jesse/article/details/125825245

版权

导航目录

一、无线控制
- （一）、通电连接
- （二）、功能说明
二、有线控制
- （一）、通电连接
- （二）、功能说明
三、离线模式
四、二次开发
五、注意事项

一、无线控制

在移动端（手机或平板）安装APP，通过蓝牙连接来实现机械臂的无线操控。（要求：安卓系统）

（一）、通电连接

将电源线圆形接口接入机械臂底座圆形接口，电源线插头接入通电的插座。
安装APP过程中需要同意读写文件及蓝牙的权限。
打开本机的设置→蓝牙刷新可用设备，会出现一个名为RobotArm的设备点击配对。
打开APP点击蓝牙，在显示框内选中带有RobotArm的选项点击连接。
若需更换其他设备对机械臂进行操控需重新进行蓝牙适配。

在这里插入图片描述

（二）、功能说明

为什么需要进行校准?
使机械臂有一个统一确定的原点位置，确保在校准后执行每个动作位置的准确性。
什么时候需要进行校准?
每次通电后都需要进行校准。
皮带出现超载打滑时需进行校准。
机械臂发生碰撞导致偏差时需进行校准。
如何进行校准?
点击校准按钮机械臂将自动进行校准。
在自动校准期间请勿对机械臂进行任何操作，若校准过程中出现异常情况请及时断开电源以保护机械臂。
在校准过后即可使用回原点功能，点击原点机械臂会从任意位置回到原点位置。
每次通电连接后都需要进行一次校准，并且只有校准过后其他按钮功能才会解锁。
运动控制
轴1对应机械臂的基座、轴2对应机械臂的大臂、轴3对应机械臂的小臂。通过点击对应的控制按钮，机械臂各轴将正向或反向运动，各轴的对应关系及运动方向如图所示。

在这里插入图片描述
示教再现

示教再现就是通过一步一步地操纵机器人动作，然后把这些动作一条一条地记录下来，就可以让机械臂按照记录的指令自动执行。
可以记录无限套指令集，每套指令集可以添加无限个指令，并且可以保存随时调用。
现在跟着例程的步骤来熟悉示教再现的功能：
（01）点击原点(位置信息时时更新为：轴1: 090 轴2: 000 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000 如未选装轴4、滑台及执行器时可忽略该数据)
（02）下拉选项框选择普调(可选项有：慢调、普调、快调，用于单点控制机械臂时的动作幅度，当需要微小调整机械臂位置时可以选择慢调)
（03）点击 轴1+(位置信息时时更新为：轴1: 100 轴2: 000 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（04）点击 轴2+(位置信息时时更新为：轴1: 100 轴2: 010 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（05）点击 慢速移动 (显示框中将新增一条指令：慢速移动 100 010 000 120 000；这5组数据分别为轴1、轴2、轴3、轴4、滑台的位置信息，只要执行这条指令，机械臂将会移动到这组数据对应各轴的位置，没选装四轴及滑台的忽略第4、5个数据即可。底部的一排灰色按钮是用于添加指令，慢速移动、正常移动、快速移动 这三条移动类指令区别在于移动的速度，只要点击就会记录下当前的位置信息，执行到该条指令时机械臂会以设定的速度执行)
（06）点击 等待1秒(显示框中将新增一条指令：延时等待 1秒；等待类指令的作用在于执行整个指令集时，会在这条指令上等待对应秒数然后才会执行下条指令，在此期间机械臂保持不动，若需要等待超过5秒的时长，添加多个等待指令即可)
（07）点击 轴1+(位置信息时时更新为：轴1: 110 轴2: 010 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（08）点击 轴2+(位置信息时时更新为：轴1: 110 轴2: 020 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（09）点击 轴3+(位置信息时时更新为：轴1: 110 轴2: 020 轴3: 010 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（10）点击 慢速移动(显示框中将新增一条指令：慢速移动 110 020 010 120 0000)
（11）点击抓取 5次(位置信息时时更新为：轴1: 110 轴2: 020 轴3: 010 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 050)
（12）点击 末端抓取(显示框中将新增一条指令：末端抓取 050)
（13）点击原点(位置信息时时更新为：轴1: 090 轴2: 000 轴3: 000 轴4: 120 滑台: 000 执行器: 000)
（14）点击 慢速移动(显示框中将新增一条指令：慢速移动 090 000 000 120 0000)
（15）点击 末端释放(显示框中将新增一条指令：末端释放 000)
（16）至此，一个简单的示教指令集就编辑完成了；在左上角的下拉选择框中选择数字2，点击启动机械臂将按照显示框内编辑好的指令按顺序依次执行2次，执行完设定的循环次数后机械臂会停止动作；执行循环次数可在0~99范围内选择，选择0将无限循环执行；在启动执行期间若点击暂停机械臂将暂停执行指令集中的指令，再次点击启动后将继续执行指令集中未完成的指令；在执行期间若点击停止，机械臂将停止执行指令集中的指令，再次点击启动后将会从指令集的第一条指令开始执行。
（17）点击导出将该指令集导出保存到本机上，下次需要调取使用时先点击文件显示框会展示所有保存的指令集，选中需要的指令集后点击导入即可，导入的指令集可以进行增减调整修改并再次保存，再次保存不会覆盖原来的指令集，而是会再保存一份新的指令集，也就是每点击一次导出都会创建一个指令集；可示教的指令集不限数量，一个指令集内的指令步数也不限数量。