opengl中的坐标变换

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opengl 中使用的是右手坐标系。 以下部分来自 http://www.v-galaxy.com/neo6/tut/tut5.html OpenGL入门(五)：坐标变换 ======================== neo6 坐标变换是OpenGL最基本功能之一，然而却不容易讲清楚，网上已有的教程好象都没有做到这一点。 其实弄懂坐标变换的关键是理解什么是“眼睛坐标系”(eye coordinate system) 和“目标坐标系”(object coordinate system)，以及各个API函数使用的是哪套坐标：是“眼睛坐标”还是“目标坐标”。 所谓“眼睛坐标系”就是“全局坐标系”，可以这样设想：以窗口中心为原点，水平向右为+x轴，竖直向上为+y轴，垂直于屏幕指向我们为+z轴。长度单位这样来定： 窗口范围按此单位恰好是(-1,-1)-(1,1)。 所谓“目标坐标系”就是“局部坐标系”。在下面我们简称眼睛坐标系为ECS，目标 坐标系为OCS。点的“眼睛坐标”为EC， “目标坐标”为OC。 任何时候OpenGL都保存着一个当前的OCS，在初始条件下，OCS与ECS是重合的，但 我们可以对“目标坐标系”作各种变换： 平移、伸缩、旋转。经过这些变换之后， OCS与ECS不再重合。 非常重要的一点：glVertex3f所用的坐标是OC而不是EC。 为什么要这样设计API呢？因为我们一般习惯于在一个合适的局部坐标系中作图， 然后把它通过坐标变换放到合适的位置或者转到合适的角度。 比如我们要在(xc,yc)-(xc+dx,yc+dy)这样一个框子里画一条正弦曲线，我们更喜欢先在(0,0)-(1,1)范围内画这条曲线， 然后把它先伸缩到(0,0)-(dx,dy)的范围， 再平移(xc,yc)。这个过程如果用ECS和OCS的观点来看，平移和伸缩的顺序正好反过来： (1)开始时，调用glLoadIdentity()，OCS0与ECS重合 (2)调用glTranslatef(xc,yc,0)，OCS0平移，变成OCS1 (3)调用glScalef(dx,dy,0)，OCS1伸缩，变成OCS2 (4)调用glBegin(),glVertex3f()，glEnd()，在OCS2中作图 现在我们考虑同一个点在OCS0，OCS1，OCS2中的坐标：(x0,y0,z0),(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)。 x0=x1+xc y0=y1+yc z0=z1 用矩阵和向量的形式，可以写成v0=T1*v1 x1=x2*dx y1=y2*dy z1=z2 用矩阵和向量的形式，可以写成v1=T2*v2 因此，v0=T1*T2*v2=T*v2 OpenGL只保存关于当前OCS到ECS变换所需的矩阵，记它为T。那么上述过程中T的变 化是： (1)glLoadIdentity()，T=I(单位矩阵) (2)glTranslatef(xc,yc,0)，T=I*T1=T1 (3)glScalef(dx,dy,0)，T=T*T2 (4)glVertex3f() 利用T把各点的OC变换成EC再作图 当OpenGL计算出点的EC之后，它要用投影变换把三维坐标变成两维坐标。有两种投影 方式：平行投影，用glOrtho()来设置；透视投影，用glFrustum()或者gluPerspective()来设置。 下面的这个例子利用坐标变换在不同的位置作四个正弦曲线。 //tut5.cpp #include <math.h> #include <gl/glut.h> #define PI 3.1415926 #define N 100 float x[N]; float y[N]; void prepare_curve() //在x[N]和y[N]里填入正弦曲线的x坐标和y坐标 {      for(int i=0;i<N;i++)      {          x[i]=(float)i/N;          y[i]=(sin(x[i]*2*PI)+1)/2;      } } void plot(int n, float x[], float y[], float color[]) //在z=0的平面上先作一黑色方框(0,0)-(1,1)， //然后作x[]和y[]所表示的曲线 //曲线的范围最好不要超出(0,0)-(1,1)，不然会很难看 {      glBegin(GL_LINE_LOOP); //draw a box (0,0)-(1,1)      glColor3f(0,0,0);      glVertex2f(0,0);      glVertex2f(0,1);      glVertex2f(1,1);      glVertex2f(1,0);      glEnd();      glBegin(GL_LINE_STRIP);      glColor3fv(color);      for(int i=0;i<n;i++)      {          glVertex2f(x[i],y[i]);      }      glEnd(); } void display() {      float red[3]={1,0,0};      float blue[3]={0,1,0};      float green[3]={0,0,1};      float yellow[3]={1,1,0};      glClearColor(1,1,1,1);      //设置刷新背景色      glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);      //刷新背景      glMatrixMode (GL_PROJECTION); //设置矩阵模式为投影矩阵      glLoadIdentity();     //初始化投影矩阵      glOrtho(-1,1,-1,1,-1,1);   //设置平行投影的投影矩阵      glMatrixMode(GL_MODELVIEW); //设置矩阵模式为modelview矩阵      glLoadIdentity();      plot(N,x,y,red);      glTranslatef(-1,0,0);      plot(N,x,y,green);      glTranslatef(0,-1,0);      plot(N,x,y,blue);      glTranslatef(1,0,0);      glScalef(0.5,0.5,1);      plot(N,x,y,yellow);      glFlush();      //更新窗口 } int main(int argc, char** argv) {      prepare_curve();          //生成一条正弦曲线      glutInit(&argc, argv);      glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGBA);          //设置显示模式：单缓冲区， RGBA颜色模式      glutInitWindowSize (200, 200);        //设置窗口宽度、高度      glutInitWindowPosition(100,100);          //设置窗口位置      glutCreateWindow (argv[0]);        //弹出窗口      glutDisplayFunc (display);        //设置窗口刷新的回调函数      glutMainLoop();        //开始主循环      return 0; } 注意我们对上一个例子中的plot()加了一个颜色参数，用来控制曲线的颜色。 glColor3fv(color)的参数是一个数组float color[3]; 里面是RGB颜色值。v的意思是vector。 glMatrixMode(GL_MODELVIEW)把当前矩阵模式设置为ModelView Matrix，因为 OpenGL中还有用于其他用途的Perspective Matrix和Texture Matrix。 glMatrixMode(GL_PERSPECTIVE)设置当前矩阵模式为Perspective Matrix。随后先调用 glLoadIdentity()初始化投影矩阵(perspective matrix)，然后调用glOrtho(left,right,bottom,top,znear,zfar) 设置投影矩阵。由此生成的投影矩阵的作用相当于在ECS中取以(left,bottom,-znear)~(right,top,-zfar) 为对角线的立方体为clipping volume，眼睛从z = -znear的位置向z = -zfar 的位置看，像成在 z = -znear 的 平面上。注意眼睛看的方向很重要，因为这决定什么东西会被遮住。在这个程序里 我们用： glOrtho(-1,1,-1,1,-1,1) znear = -1, zfar = 1 所以我们从 -znear = 1 向 -zfar = -1 的方向看，即向 -z 方向看。所以在这里我们可以 把ECS 的 z 轴想象成是指向我们的。 通常情况下我们在调用glOrtho时总是取znear 小于 zfar，这时候我们总是朝 -z 方向看的。 另外 http://www.chinaai.org/Article_Show.asp?ArticleID=294 有一篇比较理论性的说明。