扫地机器人（简单路径规划）

简介

本科的毕业设计，完成了基本功能，内部代码写的比较不认直视，毕业没多久重装了下系统代码也就没有保存这里提供一下思路以及论文

扫地机器人整体框架

1.设计一个小车，用51/32单片机为核心，控制电机。
单片机就不多少了，基础的串口通信，中断之类的一定要熟悉，封装成send recv函数来发收数据，如果用51的话基本就只能做到随机选择方向清扫，
2. wifi模块esp8266配置并且调试好。
esp8266 模块的使用也比较简单如果买的版本比较老，需要升级固件，然后利用串口调试工具简单调试一下，最后串口信息要用单片机发送。
3. 手机用socket套接字与esp8266通信，又经过串口返回单片机，控制端发送命令到扫地机器人，如果没有app的开发经验可以去搜索一些手机的调试工具，利用单方面的发送字符串达成控制目的。
能用手机控制扫地机器人到处跑的话基本上框架就已经搭建的阿差不多了。

传感器

这里用了超声波传感器来测路障，我搭载了4个超声波传感器用于前后左右4个位置障碍的检测，其实用红外传感器夜视也可以的，作为学生党一般也就是用这两个传感器了。

路径规划

这里有两种思路
1.构建内部地图（不推荐）
思路的话是创建一个矩阵，每个元素对应设置到生活中的10cm左右，扫地机器人每收到一次前进命令前进一个矩阵元素的距离。
第一次需要对室内地图进行创建，之后只需要规划好路径按路径行进，遇到与地图不一样的障碍进行修改。
创建地图的思路，二维数组中用不同的数值代表边界，未探索，已探索。当检测到边界链接成一条线则说明对边界探索完毕，只需要对内部未探索区域进行清扫即可。 如果检测到边界有空说明检测到了室内卧室中开着的门需要将边界补充完整。

我是按照这种思路做的有很多细节需要注意，因为很多方面做得不够好最终跑出来的结果就是一个奇奇怪怪的圈。
要注意以下几点
精度没办法保证，每次行进想要保证到一模一样误差很小，
扫地机器人清扫位置的确立，扫地机器人出发的时候要定位到自己再房间的位置，确定之后才能根据地图进行路径选择。
还需要一个陀螺仪去判别方向。
解决以上问题基本就能够在四四方方的模拟路径中进行简单清扫了。
而当地图建立好之后只需要根据地图确定方位定向清扫。
2.探测边缘法
这种方法比较推荐，不同与上面方法的是，不需要去建立地图，随机选择方向，但是要对选择的方向，行进的长度，进行记录，最后模拟出一个大题轮廓，可以理解为是很多个随机方向的直线重叠成一个简单的室内信息，通过对信息的处理达到遍历的目的

主要发展方向

其实对家用扫地机器人路径规划并不是十分重要的，因为随机选择方向遍历能够满足很多应用场景，只需要保证能从大厅跑到卧室即可，而家用扫地机器人主要的发展方向可以向智能化转变，在扫地的同事能够进行对话交流才是王道。另外远距离通过视频传输的半自动扫地机器也是非常好的发展方向，加入有一天坐在电脑旁边就能控制一个中型清扫装置在城市内部进行清扫是非常方便的改变。

这里提供毕业设计论文的下载链接

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