MCAL系列介绍02-WDG（内狗）

1. 前言

本文为MCAL系列入门介绍，如您对AutosarMCAL配置，通信，诊断等实战有更高需求，可以参见AutoSar 实战进阶系列专栏，快速链接：AutoSar实战进阶系列导读

本文主要介绍WDG模块，在这里指的是内部看门狗，按Autosar架构外部看门狗属于板载器件，一般在SBC中，在这里不再赘述。

内部看门狗是MCU提供的功能安全组件，通过周期性的去刷新计数Counter值来检测程序运行状态，一旦出现长时间未执行喂狗操作则会判定程序跑飞，进而导致程序进Trap或者Reset。下面介绍中，将首先介绍内部看门狗的一些基本概念，再介绍WDG的一般工作过程。

2. 基本概念

2.1 喂狗

如果没学过嵌入式的同学看到喂狗可能会非常不解，为什么喂狗还需要再来解释一波，不就是“喂狗”吗？在嵌入式的WDG中，喂狗即Trigger Watchdog，即触发看门狗，当触发看门狗后，计时counter会被刷新重新开始计算，通过判断喂狗的时机或间隔来判断程序是否在正常运行。

2.2 超时狗与窗口狗

按运行模式WDG可划分为超时狗（Timeout Wdg）或窗口狗（Window Wdg）

超时狗：即采用Timeout模式计时，在Timeout时间内都可以喂狗，当检测到超过设定的Timeout时间仍未喂狗则会触发进一步安全保护措施。

窗口狗：即在某个特定的窗口周期内才能喂狗，在窗口期外喂狗都无效，例如下图中在(0.72-1.2)*Twd范围内喂狗有效。
整体而言，超时狗喂狗较为容易，即只要在timeout时间内喂上狗就可以，而窗口狗只能在open window阶段才可以喂狗，其对时机的要求更严格，相对而言，安全等级也更高。

2.2 Fast/Slow/Stop Mode

按是否喂狗及喂狗频率可将WDG的运行模式划分为Fast-Mode,Off-Mode,Slow-Mode：
Fast-Mode：快狗模式
在快狗模式下，喂狗频率通常更高，同样对发生Reset限制的Timeout时间也较慢狗模式更短，以更快的检测到程序跑飞复位

Off-Mode：禁用/关闭看门狗模式
在ECU ShutDown前需要关闭看门狗，以便关闭整个ECU，但在正常运行情况下，防止Wdg切换到此模式。

Slow-Mode：慢狗模式
与快狗模式对应，在慢狗模式下，喂狗的频率相对会慢一点，Timeout时间更长，例如在实际使用中，考虑到初始化到周期任务的时间较长，在Wdg初始化后会先设置WDG的运行模式为Slow-Mode，在周期任务正式运行后再切换为Fast-Mode。

3. WDG运行过程

如下图WDG的运行过程主要包括三部分：初始化、喂狗及设置看门狗模式。
在初始化中，一般由EcuM在DriveInitOne部分完成，初始化时会设置看门狗的初始喂狗模式，并开始喂狗。

看门狗喂狗，在AutoSar架构中，程序运行起来后Wdg喂狗前需要先在WdgM中校验喂狗条件是否满足，如果满足则WdgM再调用WdgIf_SetTriggerCondition()触发喂狗，具体可参考博主另外介绍WdgM部分的文章。

设置看门狗运行模式，运行模式的设置在内狗初始化中进行设置，等WdgM运行起来后同样可以调用WdgIf_SetMode()去设置模式。