OpenGL学习笔记：三维数学基础（一）坐标系、向量、矩阵

最新推荐文章于 2025-02-23 23:53:13 发布

黄忆旻

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分类专栏： OpenGL 图形学文章标签：计算机图形学 OpenGL 图形 3D

本文链接：https://blog.csdn.net/iosevanhuang/article/details/9052165

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这篇博客介绍了计算机图形学中三维数学的基础知识，包括2D和3D笛卡尔坐标系、向量和矩阵的概念。讲解了坐标系的类型，如世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系和惯性坐标系，并阐述了向量的运算规则和矩阵的乘法。此外，还讨论了线性变换，如旋转、缩放、投影和镜像变换，以及如何组合这些变换。

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接触OpenGL和计算机图形学有一段时间了，一直想写一点东西，记录自己的学习历程，或许也能够为有意愿向计算机图形学发展的菜鸟们提供一条捷径。

闲话不多说，本章主要介绍计算机图形学中三维数学的一些基础知识，主要包括2D、3D笛卡尔坐标系，向量、矩阵的数学和几何意义以及公式。由于篇幅限制，其中的推导过程本文不作叙述，感兴趣的读者可以去看《3D数学基础+图形与游戏开发》，已上传，链接地址在本文末尾。

一、计算机图形学

计算机图形学（Computer Graphics）是一种使用数学算法将二维或三维图形转化为计算机显示器的栅格形式的科学。其广泛应用于游戏、动画、仿真、虚拟现实（VR）、增强现实（AR）等领域。

在数学之中，研究自然数和整数的领域称为离散数学，研究实数的领域称作连续数学。

在计算机图形学中，为虚拟世界选择度量单位的关键是选择离散的精度。一种错误的观点认为short、int是离散的，而float、double是连续的，而事实上，这些数据类型都是离散的。于是，计算机图形学有如下准则：

计算机图形学第一准则：近似原则——如果它看上去是对的，它就是对的。

二、笛卡尔坐标系

2D笛卡尔坐标系是一个精确定位点的框架。2D坐标的标准表示法是(x,y)，相信大家初中都学过。一般，标准的笛卡尔坐标系是x轴向右，y轴向上。而计算机图形学中的屏幕坐标往往是x轴向右，y轴向下。如图1所示。

图1：2D笛卡尔坐标系和2D屏幕坐标系

3D笛卡尔坐标系类似，增加了第三个维度，z轴。3D坐标系分为完全不同的2种坐标系，左手坐标系和右手坐标系。判断方法为，左手坐标系：伸出左手，让拇指和食指成“L”形，大拇指向右，食指向上，其余手指指向前方。此时，拇指、食指和其余三指分别代表x、y、z轴的正方向。右手坐标系，相同，只是把左手换成右手。如图2所示。