ROS 小技巧 - VSCode 中设置 ROS 编译环境

最新推荐文章于 2023-02-18 09:53:51 发布
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分类专栏： ROS C++ 文章标签： vscode c++ ROS
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1. 编译环境

  • 目标：在VSCode写代码时，能够正常解析ROS相关头文件，并跳转。

  • 流程

    • 第一步：在执行 catkin_make 的时候指定参数 -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
    • 第二步：在 c_cpp_properties.json 中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

  • 如果还是不能跳转，记得吧 build/devel 删了重来

2. 运行环境

image-20210902105333723

  • 其实我更习惯使用命令行，不习惯用 ROS 插件进行……
清欢守护者
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在Ubuntu18.04中配置VScode的ROS环境，需要完成以下步骤： 1. 安装ROS 在终端中输入以下命令安装ROS: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 安装VScode 在终端中输入以下命令安装VScode: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install code ``` 3. 安装VScode插件 打开VScode，点击左侧侧边栏的Extensions，搜索ROS插件并安装。 4. 配置ROS环境 在VScode中打开一个ROS工作空间，打开终端，输入以下命令配置ROS环境： ``` source /opt/ros/melodic/setup.bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 5. 配置VScode插件 在VScode中按下Ctrl+Shift+P，输入ROS: Select ROS Workspace，选择已经创建好的ROS工作空间。 6. 创建ROS程序 在VScode中打开ROS工作空间，按下Ctrl+Shift+P，输入ROS: Create New Package，填写信息并创建新的ROS包。然后按下Ctrl+Shift+P，输入ROS: Create New File，填写信息并创建新的ROS程序文件。 7. 编写ROS程序 在VScode中打开ROS程序文件，编写ROS程序。 8. 编译ROS程序 在终端中输入以下命令编译ROS程序： ``` cd <ROS工作空间> catkin_make ``` 9. 运行ROS程序 在终端中输入以下命令运行ROS程序： ``` cd <ROS工作空间> source devel/setup.bash rosrun <ROS包名> <ROS程序名> ``` 以上就是在Ubuntu18.04中配置VScode的ROS环境的步骤。

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