点到平面（三角形）的最短距离

有时候，我们经常需要计算一个点P到平面上的投影（P')，简单的讲，这个投影点P'能满足|P-P'|为P到平面的最短距离。

简单介绍一下如何计算该算法

假设平面以三点式给出，三个顶点分别为p0,p1,p2

那么以P0为原点， v0 = P1-P0 , v1 = P2-P0.

[v0 , v1] 为该平面的一个基， 注意不是正交的。

所以平面上的任意一点为 Pt = P0 + t0 * v0 + t1 * v1;

因此对P'，我们能满足 P-P' = P - (P0 + t0 * v0 + t1 * v1);

同样，因为P-P' 垂直平面，那么 P-P' 垂直该平面上任意一个向量

所以

(P-P') * v0 = 0

(P-P') * v1 = 0

==>

(P - P0 ) * v0= t0 * v0 *v0 + t1 * v1 *v0 ;

(P - P0 ) * v1= t0 * v0 *v1 + t1 * v1 *v1 ;

解一个二元一次方程，可以得到t0 ,和 t1的值。

代入 Pt = P0 + t0 * v0 + t1 * v1 ， 可以得到所求的点。

//延伸

注意，如果要求点到三角形的最短距离，我们首先判断t0 , t1的范围。

如果t0,t1都在[0-1]区间内，并且t0+t1 < 1 的时候，那么P'在三角形内部。上面所求的点即为点到三角形最短距离。

当P'不在三角形内部的时候。那么请看下图。

根据几个边界条件选出一个边，计算出P'到该边的最近点，并且把得到的(t0,t1) clamp到[0-1]。得到的P''就是所求的最短距离