点到三角形的距离---最快的计算方式

点到三角形距离的数学原理：

所有的求点$p$到三角形的距离的方式数学本质上都是一样的：

第一步：找到点在三角形所在平面的投影点$p^{\prime }$。

第二步：将$p^{\prime }$再向三角形上做一次投影得到$p^{\prime \prime }$：

如果$p^{\prime }$直接落在三角形内，直接令$p^{\prime \prime }=p^{\prime }$。

如果落在三角形外，再依次判断投影在哪条边上，如果投影点落在边上就计算出来$p^{\prime \prime }$，如果超出了边的范围，直接取顶点作为$p^{\prime \prime }$的计算值。

第三步：计算$p-p^{\prime \prime }$的长度，即为点到三角形的距离。

效率分析：

在上述计算过程，除了有很多条件判断外，在第一步，第二步，第三步都有内积（乘法）和开方需要计算，也就是说至少有三次内积和开方的运算。在条件判断无法减少的情况下，尽可能的减少乘法和开方的计算次数，成为了提高速度的关键。

快速计算方式：

第一步：通过rt矩阵将三角形放到原点，其中一条边落在x轴上，另一条边落在xy平面内。

Notes:此时，点到三角形平面的距离可以简单的通过计算$p_z-p_z^{\prime }$得到。

第二步：第二次的投影也变成了一个二维的计算过程。

第三步：与其他方法无异，计算$p-p^{\prime \prime }$的长度，作为点到三角形的距离。

效率分析：

与传统方法相比，快速计算方式中，第一步只用到了内积(乘法),而没用到开方。第二步计算因为转换到了二维，也降低了计算的次数。第三步与传统方法没有区别。

结果：

快速计算方法是传统方法效率的三倍以上。