线性代数及三维旋转矩阵（与3D和WebGL相关）

1.基本概念：

WebGL中使用三维/正交/右手坐标系

 

三维：三个坐标轴（x轴/y轴/z轴）

正交：两两垂直

右手：x轴拇指正方向/y轴食指正方向/z轴无名指正方向

 

3D坐标系中原点的位置：(Vx, Vy, Vz)=(0, 0, 0)

 

标量：有大小无方向（如：温度/质量/能量）

矢量：有大小有方向（如：力/加速度/速度）

 

矢量相加/矢量相减

 

矢量乘以标量等于一个新的矢量：KV = (KVx + KVy + KVz)

V = (Vx, Vy, Vz)

如果K为-1，则得到一个与原矢量大小相等/方向相反的新矢量

 

3D空间中两个矢量相乘有两种方式：

点积/标积(scalar product)

叉积(cross product)

 

点积

定义： u.v = |u||v|cos@

代数形式： U.V = UxVx + UyVy + UzVz （x/y/z两两相乘之