TX1 ROS下串口通信

TX1串口通信测试

 使用J17串口，接口如下图所示：

 将TX与RX用一根杜邦线连接。
 在ubuntu下安装cutecom

sudo apt-get install cutecom

 打开cutecom

sudo cutecom

① 修改端口号为“/dev/ttyTHS2”
② 点击open device
③ 文本输入区，在该区域输入想要发送的内容，例如“123”，输入完成之后回车
④ 历史文本输入：在该区域可以查看到之前发送的内容
⑤ 数据接收区：接收到的数据在此处显示

 如果硬件连接和软件配置都没有问题，则我们发送的内容③ 同时可以在⑤ 接受到。

ROS串口发送测试

 在ROS工作空间下创建功能包，例如我的空间为e_work，则

cd ~/e_work/src
catkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp serial

 编译工作空间

cd ..
catkin_make

 在编译的过程中报错如下

 输入以下指令安装

sudo apt-get install ros-noetic-serial

 noetic为自己安装的ROS版本。
 在功能包中编写串口程序文件

cd src/serial_port/src/
touch send.cpp
gedit send.cpp

 在send.cpp文件中写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "serial/serial.h"
#include "string"

serial::Serial ser;

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"send");
    ros::NodeHandle n;

    std::string serial_port_;
    int baudrate_;

    n.param<std::string>("serial_port",serial_port_,"/dev/ttyTHS2");
    n.param<int>("baudrate",baudrate_,115200);

    ros::Rate loop(1);

    try
    {
        ser.setPort(serial_port_);
        ser.setBaudrate(baudrate_);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);//超时等待
        ser.setTimeout(to);
        ser.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");
        return -1;
    }

    if(ser.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized...");
    }
    else{
        ROS_INFO_STREAM("initialization failed!!!");
        return -1;
    }
    ROS_INFO("ready");

    while(ros::ok())
    {
        ser.write("Send data\n");
        loop.sleep();
    }
    return 0;
}

 在该功能包的CmakeList.txt文件中添加可执行文件：

在~/e_work/src/serial_port/src目录下打开 CmakeList.txt 添加以下内容

add_executable(send src/send.cpp)
target_link_libraries(send
   ${catkin_LIBRARIES}
)

 执行以下操作编译并运行

cd ~/e_work
catkin_make
source ~/e_work/devel/setup.bash
roscore

 打开一个新终端，运行节点

rosrun serial_port send

 一切正常的话，可以在cutecom中看到一直以一定频率接受到数据“Send data”