5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc   并且在实车试验很方便。

文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

ACC自适应协同控制研究与应用

随着自动驾驶技术的不断发展和普及，ACC自适应巡航控制技术成为自动驾驶技术中一项重要的技术手段。ACC技术是一种基于车辆间通信的自适应巡航控制技术，主要用于车辆在车流中的自动跟随和自动停车等场景。本文将介绍ACC自适应协同控制的研究和应用。

一、ACC自适应协同控制算法

ACC自适应协同控制算法结构分为上层滑膜控制器和下层节气门和刹车制动压力控制器。上层滑膜控制器通过测量前车的加速度和距离来生成期望的加速度，下层控制器则根据期望的加速度控制节气门开度和刹车制动压力来控制车速。

在滑膜控制器中，通过滑膜模型来描述车辆的动力学特性，将ACC控制问题转换为滑膜控制问题。滑膜模型包括了车辆的质量、阻力、轮胎附着力等参数，可以很好地描述车辆的运动状态。通过测量前车距离和速度，以及车辆自身的速度和加速度等信息，计算出期望的加速度值。

在下层节气门和刹车制动压力控制器中，根据期望的加速度值来控制车速。节气门控制器通过调节车辆的油门开度来调整车速，刹车制动压力控制器则通过控制刹车压力来调整车速。两个控制器协同工作，可以实现ACC自适应巡航控制。

二、基于Carsim Simulink的ACC自适应协同控制实现

为了验证ACC自适应协同控制算法的有效性，在本研究中我们使用了基于Carsim Simulink的仿真平台进行了实现和测试。这个仿真平台可以模拟多辆车辆在车流中的驾驶过程，以及ACC自适应协同控制算法的控制效果。

通过模拟实验，我们得到了各辆车前车与后车的跟踪误差、车速的变化、节气门和制动压力的变化等结果。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC）。在实车试验中也可以很方便地实现ACC自适应协同控制。

三、ACC自适应协同控制算法的应用前景

ACC自适应协同控制算法具有非常广阔的应用前景。首先，ACC技术可以为自动驾驶车辆提供更加精准和高效的控制手段，可以大大提高车辆的行驶安全性和舒适度。其次，ACC技术可以与其他自动驾驶技术结合，实现车辆的自动加速、自动刹车、自动跟随和自动停车等功能。最后，ACC技术还可以为交通管理部门提供更加高效的交通流控制手段，可以有效缓解交通拥堵和减少交通事故发生率。

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