用IMU定位难点分析

用IMU定位难点分析

  1. IMU组成
    一般IMU由加速度器acc、陀螺仪gyr组成,还可以外加一个磁力计mag;

    • acc积分可以得到速度,再积分可以得到位置;静止时可以得到姿态方向;
    • gyr积分可以得到姿态方向;
    • mag本身就可以得到姿态方向;
  2. IMU定位原理
    对于acc+gyr方式:acc+gyr得到比较准确姿态,去除acc重力分量影响;二次积分可以得到位置;
    对于acc+gyr+mag方式:需要acc+gyr+mag方式得到比较准确姿态,其他处理方式一样;

  3. 难点分析
    IMU定位不准,主要由于2点造成:

    • a. 姿态不准导致重力影响去除不了,误差不断累积;
    • b. 器件本身漂移不能去除,如acc从静止到运动再到静止,acc积分得到的速度应该为0, 而实际不为0;

    现对上述2点进行说明:

    • 重力影响:可以采用一定的方法(如MahonyAHRS、MadgwickAHRS、Kalman,具体可参见xio):对于acc+gyr方式,acc只能在静止时得到姿态,运动时不能,因而在运动情况下姿态不准确,重力影响去除不了;对于acc+gyr+mag,可以用mag得到姿态,提高姿态准确性,当有磁场干扰时,该方式效果也存在问题;
    • 本身漂移:对于此问题,一般的处理方法为用高通滤波去除,但高通滤波后得到的只是相对运动关系,不能得到准确的位置信息;因而再实际应用中可以根据实际情况设计相应的处理方法,如步态定位中,可以采用运动静止判断,如下图所示为步态数据运动静止判断矫正后的效果:
      步态数据矫正对比
  4. 应用
    IMU定位存在不可避免的漂移,需针对具体应用设计相应的处理算法。
    目前使用较多的步态定位。

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