关于FOV与焦距

   在不进行棋盘格标定的时候，如何获得焦距？

 

 

（1）根据内参和sensor尺寸计算FOV

       水平FOV = 2 atan(0.5 width(sensor width) / focal(mm))
       垂直FOV = 2 atan(0.5 height(sensor heght) / focal(mm))
（2）根据内参和图像宽度计算FOV

       水平FOV = 2 atan(0.5 * image_width / focal(pixel))
       垂直FOV = 2 atan(0.5 * image_heght) / focal(pixel))

 

几个概念：焦距f，视场角fov，传感器大小w*h，看如下图：

                      

根据如上图我们可以得出如下几何关系：

                                 或者

 

图像的宽度w和视野，则可以计算以像素为单位的焦距。大多数手机的fov是50-70度之间。

但是存在比如16：9的情况，水平视角大于垂直视角，此时需要使用对角线与镜头中心所成的角度；

如果使用相机制造商指定的FOV，则必须使用以下公式

  

其中，是对角线的长度。