内外参标定，FOV、焦距、检测距离等关系公式

1.针孔相机模型——几何建模

       数码相机，手机镜头可以简单看作是一组透镜和图像传感器构成的整个光学成像系统。透镜用于约束进入的光线，而传感器则用于对光进行感受、采样和量化。相机模型是对光学成像系统的简化，目前相机模型有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。在这里，我们简要描述一下小孔成像模型，如下图所示：

        由上图可以看到，小孔成像成的是倒立的图像，随着成像平面距离小孔的远近不同，像的大小也不一样，通常的相机其成像平面，一般放置在焦平面的位置。

2.世界坐标系

       世界坐标系，也就是真实世界的立体空间坐标，是一个三维坐标系，点在世界坐标系中的坐标通常用 来表示，世界坐标系可以任意选取。单位：m

3.相机坐标系

       设相机坐标系用来表示，如下图所示，在相机坐标系中，Z 轴指向相机前方，X 向右，Y 向下，O 为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。单位：m

4.图像坐标系（物理）

       设图像坐标系为，现实世界的空间点 P ，经过小孔O投影之后，落在物理成像平面上，成像点为 P ′。图像坐标系的原点落在了光心在成像平面上的投影，X指向右，Y指向下。单位：m