嵌入式-ARM-学习总结（7）：按键与中断

一、按键

1.S5PV210的按键

对于LED理解为输出，按键理解为输入。
串口是既可以输入又可以输出。

通过原理图搜索EINT2，得

同理，找到5个按键对应的GPIO口
所以：SW5对应GPH0_2，SW6:GPH0_3，SW7:GPH2_0
SW8:GPH2_1，SW9:GPH2_2，SW10:GPH2_3
原理图上可以看出：按下时是低电平，弹起时是高电平

2.按键的2中相应方法：轮询方式和中断方式

(1)轮询方式:就是SoC主动的每隔一段时间去读取（按键所对应的）GPIO的电平高低，以此获得按键信息；缺点在于CPU要一直注意按键事件，会影响CPU做其他事情。
(2)中断方式:就是SoC事先设定好GPIO触发的中断所对应的中断处理程序ISR，当外部按键按下或弹开时会自动触发GPIO对应的外部中断，导致ISR执行，从而自动处理按键信息。

3.按键对应的GPIO模式设置

(1)按键接到GPIO上，按键按下还是弹起，决定外部电路的接通与否，从而决定这个GPIO引脚的电压是高还是低；这个电压可以作为这个GPIO引脚的输入信号，此时GPIO配置为输入模式，即可从SoC内部读取该引脚的电平为1还是0（1对应高电平，0对应低电平）。
(2)GPH0CON(0xE0200C00) GPH2DAT(0xE0200C04) GPH2CON(0xE0200C40) GPH2DAT(0xE0200C44)
(3)应该在CON寄存器中将GPIO设置为input模式，然后去读取DAT寄存器（读取到的相应位的值为1表示外部是高电平（对应按键弹起），读取到的位的值为0表明外部是低电平（按键按下））

4.轮询方式处理按键的程序流程

第一步:先初始化GPIO模式为input；
第二步:循环读取GPIO的电平值，然后判断有无按键按下

5.代码编写

查看数据手册中的GPIO部分

对于每一位，被按下，就置位为1.

// 定义操作寄存器的宏
#define GPH0CON		0xE0200C00
#define GPH0DAT		0xE0200C04

#define GPH2CON		0xE0200C40
#define GPH2DAT		0xE0200C44

#define rGPH0CON	(*(volatile unsigned int *)GPH0CON)
#define rGPH0DAT	(*(volatile unsigned int *)GPH0DAT)
#define rGPH2CON	(*(volatile unsigned int *)GPH2CON)
#define rGPH2DAT	(*(volatile unsigned int *)GPH2DAT)

// 初始化按键
void key_init(void)
{
   
	// 设置GPHxCON寄存器，设置为输入模式
	// GPH0CON的bit8～15全部设置为0，即可
	rGPH0CON &= ~(0xFF<<8);
	// GPH2CON的bit0～15全部设置为0，即可
	rGPH2CON &= ~(0xFFFF<<0);
}

void key_polling(void)
{
   
	// 依次，挨个去读出每个GPIO的值，判断其值为1还是0.如果为1则按键按下，为0则弹起
	
	// 轮询的意思就是反复循环判断有无按键，隔很短时间
	while (1)
	{
   
		// 对应开发板上标着LEFT的那个按键
		if (rGPH0DAT & (1<<2))
		{
   
			// 为1，说明没有按键
			led_off();
		}
		else
		{
   
			// 为0，说明有按键
			led1();
		}
		
		// 对应开发板上标着DOWN的那个按键
		if (rGPH0DAT & (1<<3))
		{
   
			// 为1，说明没有按键
			led_off();
		}
		else
		{
   
			// 为0，说明有按键
			led2();
		}
		
		// 对应开发板上标着UP的那个按键
		if (rGPH2DAT & (1<<0))
		{
   
			// 为1，说明没有按键
			led_off();
		}
		else
		{
   
			// 为0，说明有按键
			led3();
		}
	}
}

6.按键消抖

(1)按键这种物理器件本身会有抖动信号，抖动信号指的是在电平由高到低（也就是按键按下时）或者电平由低到高（也就是按键弹起时）过程中，电平的变化不是立刻变化，而是经过了一段时间的不稳定期才完成变化，在这个不稳定期间电平可能会时高时低反复变化，这个不稳定期就叫抖动（抖动期内获取按键信息是不可靠的，要想办法消抖）。
(2)什么叫消抖？消抖就是用硬件或者软件方法来尽量减小抖动期对按键获取的影响。消抖常用2种思路：第一是硬件消抖，消抖思路就是尽量减小抖动时间，方法是通过硬件添加电容等元件来减小抖动；第二是软件消抖，消抖思路是发现一次按键按下/弹起事件后，不立即处理按键，而是延时一段时间（一般10～20ms，这就是消抖时间）后再次获取按键键值，如果此次获取和上次一样是按下/弹起，那就认为真的按下/弹起了。
(3)一般比较精密需要的时候，需要硬件消抖和软件消抖一起配合。

二、中断

1.什么是中断

中断的发明是用来解决宏观上的并行需要的。宏观就是从整体上来看，并行就是多件事情都完成了。微观上的并行，就是指的正在的并行，就是精确到每一秒甚至每一刻，多少事情都是在同时进行的。宏观上面的并行并不等于微观的并行，有时候宏观上是并行的，微观上是串行的。
例子：
一个人在看电影，快递来了暂停电影跑去收快递，收完快递继续回来看电影，这个例子就是宏观上的并行和微观上的串行。例子中一个人等同于SoC中1个CPU（也就是单核CPU），这个CPU看电影就不能收快递，收快递就不能看电影（也就是说不能真正的并行）。单核心CPU在微观角度是串行的，但是因为CPU很快，所以在宏观看来可以并行。

2.为什么需要中断

因为单核CPU实际无法并行的，但是通过中断机制，可以实现假并行（宏观上的并行，微观上实际还是串行的）。

3.异常向量表

异常向量表是SoC对中断的实现机制。
异常向量表是CPU中某些特定地址的特定定义。当中断发生的时候，中断要想办法通知CPU去处理中断，怎么做到？这就要靠异常向量表。
在CPU设计时，就事先定义了CPU中一些特定地址作为特定异常的入口地址。例如定义0x00000000地址为复位异常向量地址，则发生复位异常时CPU会自动跳转到0x00000000地址去执行指令。
以上讲的是CPU硬件设计时对异常向量表的支持，但是需要软件的支持。硬件已经决定了发生什么异常CPU自动跳转PC到哪个地址去执行，软件需要做的就是把处理这个异常的代码的首地址填入这个异常向量地址。

4.异常和中断的区别和联系

针对SoC来说，发生复位、软中断、中断、快速中断、取指令异常、数据异常等，我们都统一叫异常。所以说：中断其实是异常的一种。

异常的定义就是突发事件，打断了CPU的正常常规业务，CPU不得不跳转到异常向量表中去执行异常处理程序；中断是异常的一种，一般特指SoC内的内部外设产生的打断SoC常规业务，或者外部中断（SoC的GPIO引脚传回来的中断）。

5.为什么中断处理要先在汇编中进行

（1）中断处理要注意保护现场(中断从SVC模式来，则保存SVC模式下的必要寄存器的值)和恢复现场(中断处理完成后，准备放回SVC模式前，要将保存的SVC模式下的必要寄存器的值恢复回去，不然到了SVC模式后寄存器的值乱了，SVC模式下原来正在进行的常规任务就被搞坏了)
(2)保存现场包括：第一：设置IRQ栈；第二，保存LR；第三，保存R0～R12
(3)为什么要保存LR寄存器？要考虑中断返回的问题。中断ISR执行完后如何返回SVC模式下去接着执行原来的代码。中断返回其实取决于我们进入中断时如何保存现场。中断返回时关键的2个寄存器就是PC和CPSR。所以我们在进入IRQ模式时，应该将SVC模式下的下一句指令的地址（中断返回地址）和CPSR保存起来，将来恢复时才可以将中断返回地址给PC，将保存的CPSR给CPSR。
(4)中断返回地址就保存在LR中，而CPSR（自动）保存在（IRQ模式下的）SPSR中

汇编保存现场和恢复现场
保护现场关键是保存：中断处理程序的返回地址，r0-r12（cpsr是自动保存的）
恢复现场主要是恢复：r0-r12，pc，cpsr

6.中断的基本过程

中断处理一般分为两个阶段。

阶段一：异常向量表阶段
第一个阶段之所以能够进行，主要依赖于CPU设计时提供的异常向量表机制。第一个阶段的主要任务是从异常发生到响应异常并且保存/恢复现场、跳转到真正的异常处理程序处。
阶段二：处理中断阶段
第二个阶段的目的是识别多个中断源中究竟哪一个发生了中断，然后调用相应的中断处理程序来处理这个中断。
小阶段1：查询中断状态寄存器来确定在哪里发生了中断。
**小阶段2：**通过ISR函数指针来执行对应的中断响应。

7.S5PV210中断处理的主要寄存器

(1)VICnINTENABLE和VICnINTENCLEAR
VICnINTENABLE 对应interrupt enable，负责相应的中断的使能,意思就是启用这个中断，当硬件产生中断时CPU能接收的到,某个中断时，只要在这个中断编号对应的VICnINTENABLE的相应bit位写1即可（注意这个位写1其他位写0对其他位没有影响）

INTENCLEAR对应interrupt enable clear,负责相应的中断的禁止，如果我们想禁止某个中断源时，只要向VICnINTENCLEAR中相应的位写1即可。

(2)VICINTSELECT

设置各个中断的模式为irq还是fiq。一般都设置成irq
IRQ和FIQ究竟有何区别。210中支持2种中断，irq和fiq。irq是普通中断，fiq是快速中断。快速中断提供一种更快响应处理的中断通道，用于对实时性要求很高的中断源。fiq在CPU设计时预先提供了一些机制保证fiq可以被快速处理，从而保证实时性。fiq的限制就是只能有一个中断源被设置为fiq，其他都是irq。

CPU如何保证fiq比irq快？
有2个原因：第一，fiq模式有专用的r8～r12，因此在fiq的isr中可以直接使用r8-r12而不用保存，这就能节省时间；第二，异常向量表中fiq是最后一个异常向量入口。因此fiq的isr不需要跳转，可以直接写在原地，这样就比其他异常少跳转一次，省了些时间。(可以看3.异常向量表中的图)