Ultra-Fast-Lane-Detection-v2代码解读

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数据预处理：

数据加载

图片和标注加载：

数据增强-训练：

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Ultra-Fast-Lane-Detection-v2 pytorch版 Ultra-Fast-Lane-Detection-v2官方原版数据加载用的nvidia.dali.pipeline Windows没有nvidia库，所以无法训练，数据增强也不方便，特地实现了pytorch的dataset版，可以训练，推理预测 训练收敛更快 可以在这个基础上改进，很方便。

https://m.tb.cn/h.gYjE8zSzuAKts9c?tk=tPjpWHmxwCK 

数据预处理：

scripts/convert_tusimple.py

import os
import cv2
import tqdm
import numpy as np
import pdb
import json, argparse


def calc_k(line):
    line_x = line[::2]
    line_y = line[1::2]
    length = np.sqrt((line_x[0]-line_x[-1])**2 + (line_y[0]-line_y[-1])**2)
    if length < 90:
        return -10                                          # if the lane is too sh