GPS报文格式

$GPGGA,021442.000,2839.139693,N,11549.543854,E,1,6,1.76,-21.394,M,-5.454,M,,*52

数据详解：$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx

<0>$GPGGA：起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据)；

<1>UTC 时间，格式为hhmmss.sss；

021442.000= 10：14：42

<2>纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；

<3>纬度半球，N 或S(北纬或南纬)

<4> 经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；

<5>经度半球，E 或W(东经或西经)

<6>定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；

<7>使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)

<8>水平精确度，0.5到99.9

<9>天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米

M指单位米

M指单位米；

<10>大地水准面高度，-9999.9到9999.9米

M指单位米

M指单位米；

<11>差分GPS数据期限(RTCMSC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量

<12>差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。

*语句结束标志符；

xx从$开始到*之间的所有ASCII码的异或校验和；

回车

换行

 

解析内容：第9，10 个字段，海平面高度和大地水准面高度，单位是米

 

地理定位信息：

$GPGLL,2839.139693,N,11549.543854,E,021442.000,A,A*5C

例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D

字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为GeographicPosition（GLL）地理定位信息

字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）

字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段4：经度E（东经）或W（西经）

字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式

字段6：状态，A=定位，V=未定位

字段7：校验值

 

当前卫星信息：

$GPGSA,A,3,03,06,01,19,30,32,,,,,,,3.70,1.76,3.26*0F

例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A

字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPSDOP andActive Satellites（GSA）当前卫星信息

字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D

字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）

字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

字段18：校验值

 

可见卫星信息：

$GPGSV,4,1,13,28,86,324,,03,46,082,22,17,46,326,19,06,31,244,37*7D

例：$GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，078，44，17，36，313，42*78

 标准格式： $GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF)

(1)总的GSV语句电文数；2;

(2)当前GSV语句号:1;

(3)可视卫星总数:08;

(4)PRN码（伪随机噪声码）　也可以认为是卫星编号

(5)仰角(00～90度):33度;

(6)方位角(000～359度):240度;

(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息);*总和校验域；　hh 总和校验数:78;(CR)(LF)回车，换行。

注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：

(4)－卫星号，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。

 例： $GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70

每条语句包含四部分内容，例如：第一部分是“24,82,023,40”

，第二部分是“05,62,285,32”

等等。

每部分的第一个词为PRC，第二个词为卫星高程，跟着为方位角和信号强度。

这个语句里最重要的指标应该算是“信号躁声比（signal-to-noiseratio）”（以下简称为SNR）。

这个数值标示卫星信号的接收率。我们知道，卫星是以相同的强度发射信号，但是传播过程中难免会遇到诸如树和墙之类的 障碍物，这样就影响了信号的识别。

典型的SNR值在0到50之间，其中50表示非常好的信号。（SNR可以达到99）。

 

可见卫星信息：

$GPGSV,4,2,13,01,29,041,28,19,27,072,27,30,23,206,33,32,19,050,18*76

 

可见卫星信息：

$GPGSV,4,3,13,09,14,041,,04,04,049,,07,04,180,17,08,01,095,*71

 

可见卫星信息：

$GPGSV,4,4,13,02,00,237,*4F

 

推荐最小定位信息：

$GPRMC,021442.000,A,2839.139693,N,11549.543854,E,0.000,159.9,101015,,,A*6B

数据详解：

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1>UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式

北京时间领先UTC 8个小时，故021442.000即10点14分42秒

<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

2839.139693=28度39分 8.38158秒

<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<6> 经度半球E(东经)或W(西经)

<7>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)

<9>UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式

101015=10日10月15年

<10>磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)

<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)

<12>模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

 

地面速度信息：

$GPVTG,159.9,T,,M,0.000,N,0.000,K,A*09

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1> 以正北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)

<5> 模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效

 

UTC时间和日期：

$GPZDA,021442.000,10,10,2015,,*51