Win10系统PCL + VS2019的安装

系统环境：win10 64位，VS2019已安装 anaconda virtualenv python3.7 等已安装。

现需要安装 PCL，但因系统里安装的是VS2019，因此要选择合适的PCL版本。

现在匹配的版本：VS2019 + PCL1.11.1 

1. 下载安装C++版本的PCL

本机VS2019，在 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/ 上选择支持的版本为1.11.1。

 

下载完毕，安装即可。注意里面有一个选项要选为所有用户添加path。

安装完以后会让安装一个第三方的库，直接默认安装即可。

安装到最后的时候会弹出安装OpenNI的提示（如果没有弹出，则到 PCL 1.11.1\3rdParty\ 目录下找到OpenNI-Windows-x64-2.2.msi 进行安装），此时也会选择安装路径，默认是C盘。但此前安装已经在pcl的安装目录下的3rdParty文件夹中已经有了空的OpenNI2文件夹，建议将OpenNI安装路径改到此文件夹下，即安装路径为“C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2”

解压“pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64.zip”，将解压得到的文件夹中的内容添加“…\PCL 1.11.0\bin”中。

pcl库安装完成，接下来配置环境变量，在系统环境变量中，确认添加以下路径：

C:\Program Files\PCL 1.11.1\bin

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\bin

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

否则后面可能会报错“由于找不到OpenNI2.dll,无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题”。

配置完环境变量后，重启电脑即可生效。

2. VS2019中配置pcl1.11.1

1）在VS中新建一个VC++空项目，编译环境改为X64，Release版本。

2）打开项目的属性管理器，在 Release | X64 属性下 右键选择添加新项目属性表。

    命名：PCL1_11_X64，然后添加，则可以看到新生成的 PCL1_11_X64.props。

3）打开PCL1_11_X64属性表，修改VC++目录的包含目录：

C:\Program Files\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Eigen\eigen3

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\include

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\include

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Include

vc++目录->库目录 中添加以下6个目录：

C:\Program Files\PCL 1.11.1\lib

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\lib

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\lib

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\lib

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib

C:\Program Files\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Lib

C/C++—>预处理器—>预处理器定义：

BOOST_USE_WINDOWS_H

NOMINMAX

_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

C/C++ ->所有选项->SDL检查 改为否。

 

上面这个是在属性页里改的，最好在项目属性里，也把SDL检查改为“否”，有的时候会报错。

    项目->属性->C/C++ ->所有选项->SDL检查

链接器—>输入—>附加的依赖项：

    将 PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib 和 PCL 1.11.1\lib 这两个文件夹下的lib文件的release版本添加到附加依赖项中。

 

因上述lib目录下的文件太多，为了方便，可以通过批处理把文件夹中的文件名写入到一个txt中。

//win+r调出“运行”窗口并输出cmd
//（填自己的路径）
cd /d D:\programming\PCL 1.11.0\lib 
dir /b *.lib *>0.txt

因为我安装在 C 盘，使用cmd是权限不够，必须要用带管理员权限的power shell。输出文件可能需要用记事本编辑一下才可以使用。

输入到属性表里边的时候必须一行对应一个lib。

处理 vtk 的lib后，里面包含了 debug 和 release 两种版本，需要区分开，带有 d 或者 gd 的为debug版本。

可以采用以下代码处理：

#include <iostream>
#include <string>
#include <fstream> 
#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
	ifstream txtfile;//打开读取的文件
	ofstream txt01;//保存的文件
	ofstream txt02;//保存的文件
	string temp;
	int index = 0;//用于判断奇偶

	txtfile.open("0.txt", ios::in);

	while (!txtfile.eof())      // 若未到文件结束一直循环
	{

		getline(txtfile, temp);//一行一行读取
		if (index % 2 == 0)//判断除以2的余数，即为奇偶的判断
		{
			txt01.open("1.txt", ios::app);
			txt01 << temp;
			txt01 << endl;
			txt01.close();
		}
		else
		{
			txt02.open("2.txt", ios::app);
			txt02 << temp;
			txt02 << endl;
			txt02.close();
		}
		index++;
	}
	txtfile.close();  //关闭文件
	txtfile.close();
	txt01.close();
	txt02.close();

	return 0;
}

到此为止，环境基本配置完毕。

3. 测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int  main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;   // Fill in the cloud data  
	cloud.width = 5;
	cloud.height = 1;
	cloud.is_dense = false;
	cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
	for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
	{
		cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
	std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
	for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
		std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
	return (0);
}

输出下图（数字可能不同），则表示安装成功！

 

参考链接：

https://www.jb51.net/article/190710.htm 
https://blog.csdn.net/weixin_42059276/article/details/106149359