本文记录博主安装PCL库的过程,主要参考文章:
windows系统下PCL的安装与配置
VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.1
Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.0
下载网址:
PCL官网下载页面
PCL for Windows|Github下载地址
点击上方Github下载地址后,可以看到PCL各历史版本。
我下载的版本是“PCL 1.11.1”,单击如图所示两文件进行下载
安装:
- 安装过程十分简单,但注意在开始时需要选择 Add to system PATH
- 可以不安装在C盘,比如我就是安装在D盘的
- 安装完成后将下好的“pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64”种的所有pdb文件拷贝到PCL 1.11.1\bin文件夹下
- 进入PCL pkg\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2
笔者在安装时,OpenNI2被自动安装到了其他位置,这样在打开这个文件夹时只有下图所示的一个文件。这样的话后面添加路径时就找不到OpenNI2\include和lib文件夹。所以我在这里先是双击下图.msi文件,选择"remove"删除了安装的文件,再双击重新安装到该文件夹下。
如果你打开这个文件夹也是只有这一个文件的话,建议重新安装。
安装完成后文件夹如图所示
配置属性表:
1.在VS中新建空项目
2.修改程序对应的位数为 x64
3.配置属性表
工程属性表(project property sheet),包含工程项目中的属性配置,可供不同项目公同使用。(这样就不用每次都重新配置啦)
[属性表的介绍部分参考了这篇文章:VS2019保存props属性表并在新项目中导入props属性表]
首先在视图→其他窗口→属性管理器,打开属性管理器窗口,如下图所示
点击项目名称左侧的小三角展开,右键"Debug|x64",左键单击"添加新项目属性表"
然后出现如下图所示操作框,调整好名称和位置后点击“添加”
添加后可以在之前的位置找到,双击,开始修改属性页
有三处需要修改:
(1) C/C++ →常规→附加包含目录(添加头文件目录),进入后按图上位置依次点击
如图,依次添加各目录(都在安装的PCL库根目录下)
注:在程序包含头文件时,需要从这里设置的附加库目录下包含。比如要添加滤波的头文件filter.h,在路径D:\PCL pkg\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11\pcl\filters下,我们附加包含目录是D:\PCL pkg\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11,因此在程序中包含头文件filter.h时,需要写为
“#include<pcl\filters\filter.h>”
也就是前边的附加包含目录之所以那样设置,是遵守PCL编程规范,大家都这样包含头文件。
(2) 链接器→常规→附加库目录(添加链接文件目录)
添加如下6个路径
(3)链接器→输入→附加依赖项
如下图所示,这里需要添加非常非常多的库名称。一般有两种方法。
①直接复制其他博客现成的lib文件名,比如我所参考文章给出的建议参考链接(套娃?)
https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/108803098
②手动获取(比较麻烦)
参考方法:
https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/106347482
(六、附录—获取自己的链接库列表)
至此,Debug x64的属性页就配置完毕了,还需要配置release下的属性表,过程基本相同,除了以下两点:
- 新建属性页时,在Release|x64处右键新建属性表
- 配置属性表的第(3)步,添加附加依赖项时的lib文件名不一样。Debug的附加依赖项的名称末尾一般为-gd.lib或者_debug.lib等
现在属性表就完全配置好了,保存之后就可以直接“添加现有属性表”,而不用每次使用PCL都重新配置了。
测试:
选一个代码运行试一下吧~