win10+vs2019+pcl1.11.0安装教程

看pointnet论文的时候发现有点云的可视化,但里面的可视化好像是基于CAD做的,正好最近我在用c++处理一些点云数据,就想着怎么直接把点云显示出来,就找到了PCL库,与opencv类似,opencv是处理图像的库,pcl是处理点云的库,封装了很多实用的函数,以下是基于win10+vs2019环境下pcl环境的搭建。

pcl库的下载与安装

下载

我下载的vs版本是vs2019,pcl下载的当前最新的版本pcl1.11.0,正好与vs2019对应。
pcl链接: pcl-1.11.0.

下载两个文件:
PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe
pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip

在这里插入图片描述

安装

双击“PCL-1.9.0-AllInOne-msvc2017-win64.exe”进行安装,点击下一步,出现下图界面时,选择“Add PCL to the system PATH for all users”,自动把路径添加到系统环境变量中。
在这里插入图片描述
选择安装路径的时候默认C盘,我改到了D盘,其他的默认就行了。
安装到最后的时候会弹出安装OpenNI的提示,此时也会选择安装路径,默认是C盘。但此前安装已经在pcl的安装目录下的3rdParty文件夹中已经有了空的OpenNI2文件夹建议将OpenNI安装路径改到此文件夹下,即安装路径为“D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2”
在这里插入图片描述
解压“pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip”,将解压得到的文件夹中的内容添加“…\PCL 1.11.0\bin”中
在这里插入图片描述
pcl库安装完成,接下来配置环境变量,在系统环境变量中,由于勾选了自动添加路径,可以看到以下两个路径已经添加了进来:
D:\programming\PCL 1.11.0\bin
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\bin
我又手动添加了一个:
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Redist
否则后面可能会报错“由于找不到OpenNI2.dll,无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题”。
配置完环境变量后,重启电脑即可生效。
在这里插入图片描述

vs2019中配置pcl1.11.0

在VS中新建一个空项目,编译环境改为X64,Release版本。
在这里插入图片描述
视图->其他窗口->属性管理器在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
vc++目录->包含目录 中添加以下7个目录:
在这里插入图片描述
直接复制时请注意版本和路径以及名称,建议手动添加

D:\programming\PCL 1.11.0\include\pcl-1.11
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_73
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\FLANN\include
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\Qhull\include
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Include

vc++目录->库目录 中添加以下6个目录:
在这里插入图片描述
直接复制时请注意版本和路径以及名称,建议手动添加

D:\programming\PCL 1.11.0\lib
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\Boost\lib
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\lib
D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Lib

C/C++—>预处理器—>预处理器定义

在这里插入图片描述

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

C/C++ ->所有选项->SDL检查 改为
在这里插入图片描述
上面这个是在属性页里改的,最好在项目属性里,也把SDL检查改为“否”,不加下面这一步有的时候会报错。
项目->属性->C/C++ ->所有选项->SDL检查
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

链接器—>输入—>附加的依赖项

PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\libPCL 1.11.0\lib这两个文件夹下的lib文件的release版本添加到附加依赖项中
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
为了方便,通过批处理把文件夹中的文件名写入到一个txt中:

//win+r调出“运行”窗口并输出cmd
//(填自己的路径)
cd /d D:\programming\PCL 1.11.0\lib 
dir /b *.lib *>0.txt

注意,这个0.txt中会把0.txt和一个pkgconfig文件夹也写进去,复制到附加依赖项之前,应该把这两个删掉,否则会报错
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
现在该txt中包含了release和debug两种版本的库,如下图,需要将release版本单独分离出来,对于相同功能的库,两个版本是挨着的,可以用程序把他们分别写到两个txt中。
分离程序:https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83965051
在这里插入图片描述

使用程序分离后的release版本:将该txt内容复制到vs的附加依赖项中
在这里插入图片描述

使用程序分离后的debug版本,暂不使用。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

//win+r调出“运行”窗口并输出cmd
//(填自己的路径)
cd /d D:\programming\PCL 1.11.0\3rdParty\VTK\lib
dir /b *.lib *>1.txt

同上,把1.txt和cmake删掉。
在这里插入图片描述
同上,该txt中也包含了release和debug两种版本的库,如下图,需要将release版本单独分离出来,对于相同功能的库,两个版本是挨着的,可以用程序把他们分别写到两个txt中。
分离程序:https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83965051
在这里插入图片描述
使用程序分离后的release版本:将该txt内容复制到vs的附加依赖项中
在这里插入图片描述
使用程序分离后的debug版本,暂不使用。
在这里插入图片描述
配置完成。

测试pcl库是否安装成功

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int  main (int argc, char** argv)
{ 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;   // Fill in the cloud data  
    cloud.width    = 5;  
    cloud.height   = 1;  
    cloud.is_dense = false;  
    cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) 
    {    
        cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    
        cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    
        cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }  
        pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  
        std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
        for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)    
             std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  
        return (0);
}

输出下图(数字可能不同),则表示安装成功!
在这里插入图片描述

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### 回答1: 1. 下载PCL 1.11.的安装包,可以从官网或者GitHub上下载。 2. 安装PCL,选择自定义安装,勾选需要的模块,比如IO、visualization等。 3. 配置VS2019,打开VS2019,新建一个工程,选择Visual C++ -> Windows Desktop -> Windows Console Application。 4. 在工程属性中,选择VC++目录,添加PCL的头文件路径和库文件路径。 5. 在链接器中,添加PCL的库文件,比如pcl_common.lib、pcl_io.lib、pcl_visualization.lib等。 6. 在代码中,包含需要的PCL头文件,比如#include <pcl/io/pcd_io.h>。 7. 编译运行程序,如果出现链接错误,可能是库文件路径或者库文件名字不正确,需要检查一下。 8. 如果需要使用PCL的可视化功能,需要安装VTK,并在工程属性中添加VTK的头文件路径和库文件路径。 ### 回答2: pcl1.11.0是点云处理方面的一个开源库,需要通过安装和配置才能在Visual Studio 2019上进行使用。本文将介绍pcl1.11.0的安装与配置过程,步骤如下: 一、安装依赖项 在开始安装之前,需要先安装一些依赖项。具体来说,需要安装以下几个: 1. CMake(>= 3.15) 下载地址:https://cmake.org/download/ 2. Boost(>= 1.75.0) 下载地址:https://www.boost.org/users/download/ 3. Eigen(>= 3.3.9) 下载地址:http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 4. FLANN(>= 1.9.1) 下载地址:https://github.com/mariusmuja/flann 安装方法: 1. 解压以上四个依赖项的压缩包; 2. 进入每个解压后的文件夹,找到其中的CMakeLists.txt文件,使用CMake进行编译; 3. 在CMake的图形界面中,点击Configure,然后选择Visual Studio 2019作为系统生成器; 4. 点击Generate,生成Visual Studio的项目文件; 5. 进入解压后的文件夹,找到.sln文件,使用Visual Studio 2019打开; 6. 在Visual Studio 2019中,选择Release版本,右键点击项目,选择生成。 二、安装pcl1.11.0 1. 下载pcl1.11.0的源码包 下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.11.0 2. 解压源码包 将下载后的pcl1.11.0的压缩包解压到指定位置。 3. 生成Visual Studio项目文件 在CMake的图形界面中,点击Configure,然后选择Visual Studio 2019作为系统生成器,生成Visual Studio的项目文件。 4. 安装pcl1.11.0Visual Studio 2019中,选择Release版本,右键点击项目,选择生成。如果安装成功,pcl1.11.0库会被自动安装到系统目录下。 三、配置Visual Studio 2019 1. 添加pcl1.11.0库的头文件和库文件路径 在Visual Studio 2019中,打开项目的属性配置,选择VC++目录,分别添加头文件和库文件路径。头文件路径:xxx\pcl1.11.0\include;库文件路径:xxx\pcl1.11.0\lib。 2. 链接pcl1.11.0库 在Visual Studio 2019中,打开项目的属性配置,选择链接器,输入附加依赖项:pcl_common.lib; pcl_filters.lib; pcl_io.lib; pcl_kdtree.lib; pcl_octree.lib; pcl_search.lib; pcl_visualization.lib。 至此,pcl1.11.0Visual Studio 2019上的安装和配置工作就完成了。通过以上步骤,可以在Visual Studio 2019上使用pcl1.11.0库开发点云处理应用程序。 ### 回答3: PCL(Point Cloud Library)是一款用于三维图像处理的开源程序库,它提供了一组特殊数据结构和算法,可以对三维点云数据进行处理和分析,包括点云滤波、点云配准、特征提取和对象分割等功能。在使用 PCL 的过程中,我们需要将 PCL 的相关库和头文件配置到开发环境中。 下面就介绍一下 PCL 1.11.0 安装与配置 VS2019 的方法: 一、安装 PCL 1. 从 PCL 官方网站下载 PCL 1.11.0 版本。 2. 解压 PCL 压缩包,将其放置到 C 盘根目录。 3. 打开 CMake,在 Source code 处输入 PCL 文件夹路径,如 C:\pcl-pcl-1.11.0。 4. 在 Build the binaries 处输入 PCL 文件夹路径加上一个新文件夹,如 C:\pcl-pcl-1.11.0-build。 5. 点击 Configure,选择 Visual Studio 2019,版本为 v142,点击 Finish 等待 CMake 的配置完成。 6. 如果想使用 PCL GPU 功能,还需要安装 CUDA 和 OpenNI。 二、配置 VS2019 1. 打开 VS2019,选择创建新项目。 2. 选择 Visual C++ -> Windows Console Application。 3. 在项目属性中,选择 Configuration:All Configurations,Platform:x64。 4. 在 VC++ Directories -> Include Directories 中添加 PCL 的 include 目录,如 C:\pcl-pcl-1.11.0\include。 5. 在 VC++ Directories -> Library Directories 中添加 PCL 的 lib 目录,如 C:\pcl-pcl-1.11.0-build\lib\Release。 6. 在 Linker -> Input -> Additional Dependencies 中添加以下文件名称: pcl_common_release.lib pcl_filters_release.lib pcl_io_ply_release.lib pcl_io_release.lib pcl_kdtree_release.lib pcl_keypoints_release.lib pcl_octree_release.lib pcl_registration_release.lib pcl_sample_consensus_release.lib pcl_search_release.lib pcl_segmentation_release.lib pcl_surface_release.lib pcl_tracking_release.lib pcl_visualization_release.lib 7. 点击应用并保存,然后编译并运行程序即可。 总的来说,PCL 1.11.0 安装与配置 VS2019 并不难,只需要按照上述步骤逐一操作即可。请切记确认 PCL 的版本和安装、配置过程是否正确,这是我们成功运行 PCL 程序的前提条件。

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