自动驾驶---Tesla之FSD简介

1 引言

        自动驾驶的迭代超过人们的想象，在之前博客《自动驾驶---End-to-end用于Planning行为规划》中，笔者认为完整的端到端自动驾驶系统距离量产还需要一些年份，但是就在2024年3月31日特斯拉推送了FSD V12（Supervised）版本（目前量产里最先进的端到端自动驾驶）。这个发展速度就像当时估计新能源车的渗透率一样，在2024年4月份，有机构统计新能源车的渗透率已经达到50%，比之前预估的时间点2035年提前了11年。

        在这一个月时间内，笔者也浏览了不少网站上最新版本的视频，因此没有一推送就撰写博客。从网友们放出来的视频内容来看，很多场景都能应对自如，无保护左转，变道，避让，车速的控制，方向盘的控制，到达目的地后自动寻找停车点等小细节都很不错，当然也不是没有缺点，比如看到在拥堵的道路存在加塞这样的不文明操作，但整体的表现还是挺令人惊讶的，同时也能想象到神经网络的潜力是多么的强大。

        最近Elon Musk访华，也谈拢了特斯拉与中国合作的一些事项，可能就 “FSD引入中国” 做好准备，希望能促进自动驾驶技术的发展。

2 特斯拉的自动驾驶

        特斯拉的自动驾驶方案主要围绕其自动驾驶系统Autopilot和FSD（Full-Self Driving，全自动驾驶）展开。

2.1 Autopilot

        Autopilot是特斯拉的一套先进驾驶辅助系统，主要通过车身上的硬件传感器、雷达、超声波、摄像头等设备进行工作。这些设备能够对车辆周围的环境进行多维度、高精度的感知和分析，从而实现自动泊车、主动预警等功能。Autopilot的目的是提高驾驶安全性、降低驾驶疲劳程度，并为车主提供更加便捷的驾驶体验。

        在硬件方面，Autopilot配备了各种传感器和摄像头，以获取车辆周围环境的信息。例如，雷达可以检测最远达160米的障碍物，预防事故发生；超声波传感器可以检测汽车8米半径内的其他汽车及障碍物，用于辅助停车和道线侵占检测；摄像头则可以捕捉交通信号灯、路标等信息，以及检测车辆前方的车辆行为。

        在功能方面，Autopilot可以实现自动泊车、自动变道、自动跟车等功能。同时，它还可以根据周围环境的变化自动调整车速和行驶轨迹，以确保行车安全。

2.2 FSD

        FSD是特斯拉研发的自动驾驶系统，也是Autopilot的升级版。最新的FSD系统采用了全新的“端到端自动驾驶”技术，模型架构发生了重大变化。它完全采用神经网络进行车辆控制，从机器视觉到驱动决策都将由神经网络进行控制。该神经网络由数百万个视频片段训练而成，取代了超过30万行的C++代码，使车机系统更加接近人类司机的决策过程。

        FSD系统还引入了“端到端神经网络”技术，通过对超一百万辆行车数据进行深度学习，使用人工智能技术来影响车辆控制，如操作方向盘踏板、转向等。此外，FSD系统还具备在城市道路和高速公路上实现全自动驾驶的能力，能够在没有人类干预的情况下完成复杂的驾驶任务。

        在发展历程方面，特斯拉于2021年正式发布了FSD Beta版，并在之后不断更新和完善该系统。2024年3月31日，特斯拉向美国部分用户推送了FSD V12（Supervised）版本，标志着FSD系统已经进入了一个新的阶段。

        FSD V12（Supervised）版本是特斯拉公司最新推出的自动驾驶系统，是特斯拉在自动驾驶领域的重要里程碑。以下是关于FSD V12（Supervised）版本的介绍：

• 技术特点

1. 端到端自动驾驶：FSD V12（Supervised）版本采用了全新的“端到端自动驾驶”技术，这意味着从车辆的视觉感知到决策控制，整个过程都由一个统一的神经网络系统完成，而不再依赖于多个独立的子系统。这种设计使得FSD V12在驾驶过程中更加流畅和高效。
2. 海量数据训练：FSD V12的神经网络模型是在数百万个视频剪辑上训练的，这使得它具备了在各种复杂道路和交通环境下进行自动驾驶的能力。通过不断学习和优化，FSD V12能够更好地适应各种驾驶场景（据说每两周可以进行一次升级）。
3. 模仿人类驾驶：FSD V12的自动驾驶算法基于神经网络人工智能算法，通过大量训练来模仿人类开车，并做出相应的决策和操作。这使得FSD V12在驾驶过程中更加接近人类驾驶的本质，提高了驾驶的安全性和舒适性。

• 功能升级

1. 智能召唤：FSD V12增加了智能召唤功能，允许车主通过手机App远程召唤车辆，并在车辆到达指定位置后自动泊车。这项功能在停车场或购物中心等场景中非常实用。
2. 红绿灯和停车标志识别：FSD V12具备更加准确的红绿灯和停车标志识别能力，使车辆能够在复杂的城市道路上更加安全地行驶。
3. 自动变道与自动泊车：FSD V12进一步优化了自动变道和自动泊车功能，使车辆能够更加精准地完成这些操作，提高了驾驶的便捷性和安全性。

• 性能提升

1. 更高效的计算机芯片：FSD V12采用了更加高效的计算机芯片，实现了更快的运算速度和更高的数据处理能力，为车辆的自主驾驶提供了更加强大的支持。
2. 全新的视觉识别技术：FSD V12引入了全新的视觉识别技术，通过高精度的传感器和摄像头，能够更加准确地感知道路上的各种障碍和情况，从而更加精准地控制车辆行驶。
3. 加强的人工智能应用：FSD V12加强了人工智能的应用，能够对路况和交通情况进行更加深入的分析和预判，让车辆能够更加智能地进行行驶。这种智能化的行驶方式将进一步提高驾驶的安全性和舒适性。

        虽然看到FSD V12在技术和性能上都有了显著的提升，但特斯拉仍然将其定义为“Supervised”版本，即仍需要驾驶员的监督和参与，在驾驶过程中不能掉以轻心。驾驶员在使用FSD V12时，需要保持对车辆的控制，并随时准备接管车辆的驾驶权。此外，FSD V12目前仍处于测试阶段，特斯拉公司将不断收集用户反馈和数据，对系统进行进一步的优化和改进。

        在后面的博客中，笔者将会介绍整个特斯拉自动驾驶技术的发展历史，是如何出现感知从BEV到OCC的变化，规控从数值优化&搜索到部分神经网络的变化，最后所有模块都能统一到“End-to-end”的一个架构。总之，希望市面上能够出现更好用的自动驾驶产品，展现在消费者面前。