Ubuntu 20.04 安装 Apollo 8.0&vscode仿真调试

1 背景

        在上一篇博文中介绍了Autoware的仿真，其中各模块的算法大家可以做些了解，但是和主流自驾公司还是有些区别，而且Apollo的算法相对来说还是更贴近量产方案的，因此本篇主要介绍Apollo最新版本8.0的安装调试。（本篇依然以PNC的角度进行仿真）

2 安装

        系统环境依赖：Ubuntu20.04 + Docker + VSCode + Apollo8.0

        这里就不去安装nvidia的显卡驱动了，调试Planning模块用处不是特别大，如果是感知模块的同学，可以考虑安装。

        2.1 安装docker

             仍然是参考官方文档，有详细介绍。
                https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
                https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/

        2.2 安装vscode

             直接官网下载安装即可：Visual Studio Code。

        2.3 下载Apollo8.0代码

            因为笔者这里下载了最新的全量源码，所以在编译完成时的空间占用较多，且较为耗时，网上也有安装部分模块的文档，可以参考。（默认是master分支，可以切到release-8.0分支）

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

        2.4 启动docker容器

             进入工作目录，然后启动docker

 cd ~/apollo

 bash docker/scripts/dev_start.sh 

        2.5 启动vscode绑定Apollo的docker

            （1）在vscode的左侧栏中可以找到Apollo的container，Attach即可进入Apollo的工程，在vscode下面的命令窗口可进行下一步编译操作（推荐使用这种方式，个人体验后认为后续Debug调试更方便一些）；

            （2）也可在vscode外面的命令窗口进入docker环境（对于比较喜欢命令行的同学也可使用这种方式Debug）

 bash docker/scripts/dev_into.sh

        2.6 进入docker后，执行编译命令

sudo bash apollo.sh build

        这个环节耗时比较久，第一次全量编译，会把整个Apollo工程都编译，后续可选编某一个模块，如planning模块的编译：

sudo bash apollo.sh build planning

3 仿真

        3.1 启动DreamView

                在docker中执行命令：

bash scripts/bootstrap.sh

                在浏览器中网址栏输入：http://localhost:8888

        3.2 DreamView配置

（1）配置Tasks

        如上图所示，选择左侧竖栏标签“Tasks”，然后在右上角工具栏配置车型和地图场景，在下方的“Others”栏中选择“Sim Control”。

（2）配置Module Controller

         如上图所示，选择左侧竖栏标签“Module Controller”，然后在下方的“Modules”栏中选择“Routing”和“Planning”。

（3）配置Route Editing

        如上图所示，选择左侧竖栏标签“Route Editing”，在地图中先后选择起点和终点，然后点击上方的“Send Routing Request”。

        随后会在图形界面出现换道的轨迹，并且车也会进行自动驾驶。

        到此，完成了planning模块的仿真链路，后续如果换地图场景，可下载选配。

4 Debug调试

4.1 gdb命令调试        

网上大部分都是老版本的debug调试，编译成功后会直接生成planning的可执行文件（老版本是有planning.cc的文件），从8.0的版本来看，编译完成后不再会生成planning整个模块的可执行文件，而是通过cyber里的mainboard来进行调度动态库的形式来运行程序。最终还是参考官方文档来进行debug的操作。（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/r8.0.0/docs/14_Others/%E4%BB%A3%E7%A0%81%E5%AE%9E%E8%B7%B5/how_to_debug.md）

        修改完代码且顺利编译后，在Docker内部使用gdb调试指令即可，主要操作如下：

# set break point
b modules/planning/tasks/optimizers/path_optimizer.cc:46
# run
r
# display break point
info b
# delete break point
d num
# continue
c
# one step run
n
# step into
s
# exit gdb debug
q

4.2 VScode中打断点debug

        主要注意以下两点：

        （1）编译时选择debug模式；

        （2）写好launch.json文件；

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb)Launch Apollo Planning",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard/mainboard",
            "args": [
                "-d",
                "/apollo/modules/planning/dag/planning.dag"
            ],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "/apollo",  //${workspaceFolder}
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "-enable-pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

        最终呈现的效果如下：

5 总结

        本篇文章主要参考了Apollo社区的安装使用文档以及项目中自带的debug帮助文档进行调试，vscode在这里扮演命令窗口和查看代码工具的功能。本篇文章并没有介绍如何在vscode中打断点进行debug的教程，其实原理是一样的，通过启动mainboard来加载planning模块，后续也会更新进来。

        总体来说，Apollo的planning模块相对还是比较全的，对于即将从事或者已经从事自动驾驶行业的同学来说，使用这套工具来进行开发和优化自己想做的内容还是比较合适的。