1 背景
在之前的几篇文章中,不管是通过构建SL图《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》,ST图《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》,又或者是构建SLT图《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》,最终我们都是为了得到boundary的信息。
构造优化问题求解的前提:首先确定问题的代价函数,有初值,有边界(约束),然后进行求解。笔者会先阐述Apollo中轨迹横纵向优化的问题,接下来会在后面的博客中继续讲解STSC中的轨迹优化问题。
2 轨迹横向优化
总体流程图以车道保持场景为例子进行说明。task的主要功能位于Process()函数中。规划模块的运动总体流程图如下: