相机标定（实践）

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关于相机标定，最常用的方法莫过于matlab和opencv了。这两者的目标都是得到相机的内参矩阵（3*3）和误差矩阵（5*1），至于原理我还来不及研究，已经迫不及待的想要了解怎么采用这两种现成的工具怎么实现了？

首先，在标定之前先采集标定板的图片，连接好要标定的摄像头，做好一个标定板。opencv自带了一个标定板，你可以打印出来的，这个文档存放在sources文件夹下，如我的存放路径是：D:\Program Files\opencv\sources\doc\patten.png。按照旋转、平移的角度，转动标定板，拍摄一组照片，作为标定的依据。记住，尽量让标定板占满整幅画面。

接下来就是标定工具的选择了，相对来说，opencv的比较繁琐一些，下面主要讲解Opencv是如何实现标定的？至少先把这一套流程走完先。

opencv自带了标定的2个函数，存放路径在D:\Program Files\opencv\sources\samples\cpp，分别是imagelist_creator.cpp，用于生成图片的序号；和calibration.cpp，用于生成内参和误差矩阵。具体用法是：
在vs2010下新建控制台应用程序的工程，载入imagelist_creator.cpp文件，编译生成exe文件。进入dos系统，也就是cmd.exe，进入你所在的工程，分别执行

工程名.exe imagelist.xml a1.png a2.png a3.png a4.png a5.png

这样就会生成一个imagelist.xml的文件了。文件内容大致是：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<images>
  "1.jpg" "2.jpg" "3.jpg" "4.jpg" "5.jpg" "6.jpg" "7.jpg" "8.jpg"
  "9.jpg" "10.jpg"</images>
</opencv_storage>

现在已经生成了图片的序列文件了，下一步就是采用calibration生成内参矩阵和误差矩阵。同理，新建一个win32控制台应用程序的工程，加载calibration.cpp，并编译生成可执行文件*.exe，在cmd下输入

*.exe -w 8 -h 6 -s 0.025 -o camera.yaml -op -oe imagelist.xml

-w 8 是指标定板的长边的内角点数，-h 6 是指标定板宽的内角点数，同时把imagelist.xml和所有的图片放到与*.exe同一路径下，目的是为了方便找到这些文件。回车后就会生成一个camera.yaml的文件，大致如下：

%YAML:1.0
calibration_time: "12/11/15 10:29:34"
nframes: 9
image_width: 640
image_height: 480
board_width: 8
board_height: 6
square_size: 1.
flags: 0
camera_matrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 8.1851236466343710e+002, 0., 3.0903984677764441e+002, 0.,
       8.1746895098846801e+002, 2.0063288110431276e+002, 0., 0., 1. ]
distortion_coefficients: !!opencv-matrix
   rows: 5
   cols: 1
   dt: d
   data: [ 2.5939251617159848e-001, -2.2449638446166724e+000,
       3.7120604052127667e-003, 6.2924995823829537e-004,
       4.0328352932945775e+000 ]

除了以上这些，还会生成一些文件。因为没有用到，不作解释。
这样，采用opencv得到了相机的内参和误差矩阵。注意，在dos下的命令不同于linux，进入e盘就直接输入

e:

参看e盘下的所有文档，键入

dir

关于matlab的工具箱就稍微简单一些，可以参考，http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/。下载工具箱后直接打开calib.m，按照读取图片，提取角点的顺序进行。可能在官网上不能直接下载工具箱，建议到I love matlab或其他网站下载。

下一讲：相机校正