Depthimage_to_laserscan安装并执行

Depthimage_to_laserscan安装并执行

（前提：以正确安装kinect驱动）

方法1：

1、下载fuerte版本的，并放在ros的执行路径,即ROS_PACKAGE_PATH。

2、执行roscore。

3、执行make,make all,maketest,在bin文件里会生成3个可执行文件，分别是

depthimage_to_laserscan,libtest,test_dtl。其中depthimage_to_laserscan为主要节点。

4、执行rostopic list –v,会有很多camera下的话题，包括订阅的话题scan。

5、mkdir构建.launch文件，并加入以下内容。

-------------简洁版----------------

<launch>

    <nodepkg="depthimage_to_laserscan"  type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args= “standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet”>

     <remap from="image"    to="/camera/depth_registered/image_raw"/> 

     <remap from="camera_info" to="/camera/depth_registered/camera_info"/>

     <remap from="scan" to="/kinect_scan"/>

     <param name="range_max" type="double"value="4"/>

</node>

</launch>

-----------------------------------

----------- depthimage_to_laserscan节点---------

发布的话题：

Image(sensor_msgs/Image)

Camera_info(sensor_msgs/CameraInfo)

订阅的话题：

Scan(sensor_msgs/LaserScan)

6、执行roslaunch 包名 .launch文件

7、在.launch文件中加载openni.launch文件(因为要启动ASUSXtion pro live摄像头)，launch文件必须包含摄像头节点信息。

以下就是在一个包里嵌套其它的包。

如下：

---------------------包含openni.launch文件-----------------------

<launch>

   <include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/ >

    <nodepkg="depthimage_to_laserscan"  type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args= “standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet  /camera/rgb/image_viewer”>

     <remap from="image"    to="/camera/depth_registered/image_raw"/> 

     <remap from="camera_info"to="/camera/depth_registered/camera_info"/>

     <remap from="scan" to="/kinect_scan"/>

      <param name="range_max"type="double" value="4"/>

</node>

</launch>

--------------------------------------------

 

8、执行roslaunch depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan.launch

执行 rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscanimage：=/camera/depth/image_raw

9、执行rosrun rviz rviz,添加camera和laserscan，就能正确输出depth image和伪激光点，如下所示：

 

10、附件

复杂的.launch文件

-------------------------------------------

<launch>

 <!-- "camera" should uniquelyidentify the device. All topics are pushed down

      into the "camera" namespace, and it is prepended to tf frameids. -->

 <arg name="camera"     default="camera"/>

 <arg name="publish_tf" default="true"/>

 

 <!-- Factory-calibrated depth registration -->

 <arg name="depth_registration"              default="true"/>

 <arg     if="$(argdepth_registration)" name="depth"value="depth_registered" />

 <arg unless="$(arg depth_registration)"name="depth" value="depth" />

 

  <!--Driver parameters -->

 <arg name="color_depth_synchronization"     default="false" />

 <arg name="auto_exposure"                   default="true"/>

 <arg name="auto_white_balance"              default="true" />

 

 <!-- Processing Modules -->

  <argname="rgb_processing"                 default="true"/>

 <arg name="ir_processing"                  default="true"/>

 <arg name="depth_processing"                default="true"/>

 <arg name="depth_registered_processing"     default="true"/>

 <arg name="disparity_processing"            default="true"/>

 <arg name="disparity_registered_processing"default="true"/>

 <arg name="scan_processing"                 default="true"/>

 

 <!-- Worker threads for the nodelet manager -->

 <arg name="num_worker_threads" default="4" />

<include file="$(findopenni_launch)/launch/openni.launch">

</include>

 

 <!-- Laserscan topic -->

 <arg name="scan_topic" default="scan"/>

 <!--                       Laserscan

    This uses lazy subscribing, so will not activate until scan isrequested.

  -->

 <group if="$(arg scan_processing)">

   <node pkg="depthimage_to_laserscan"type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args="loaddepthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScanNodelet $(arg camera)/$(argcamera)_nodelet_manager">

     <!-- Pixel rows to use to generate the laserscan. For each column,the scan will

          return the minimum value for those pixels centered vertically in theimage. -->

     <param name="scan_height" value="10"/>

     <param name="output_frame_id" value="/$(argcamera)_depth_frame"/>

     <param name="range_min" value="0.45"/>

     <remap from="image" to="$(arg camera)/$(argdepth)/image_raw"/>

     <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>

     <remap from="$(arg camera)/image" to="$(argcamera)/$(arg depth)/image_raw"/>

     <remap from="$(arg camera)/scan" to="$(argscan_topic)"/>

   </node>

 </group>

</launch>

--------------------------------------------

方法2：

不使用launch文件，直接先执行$roslauch openni_launch openni.launch，再执行$rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw，最后再调用rviz显示图像。

第2种方法是最简单的。

总结：

输入输出就是所谓的话题，用rviz进行显示

发布的话题：

Image(sensor_msgs/Image)

Camera_info(sensor_msgs/CameraInfo)

订阅的话题：

Scan(sensor_msgs/LaserScan)

 

问题：rosmake与make的区别？

rosmake是用在rosbuild（roscreate-pkg）创建工作空间的编译,rosbuild是ROS传统的编译系统,属于老版本。

而make是对已经存在了的包进行的编译。