古月居ROS入门21讲——10-12.Publisher和Subscriber的编程实现 & 话题消息的定义与使用

最新推荐文章于 2023-11-26 13:44:17 发布

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分类专栏： ROS

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1.话题（topic）

话题（topic）是ROS最常用的一种通信方式。对于连续、高频的数据发布，使用topic来传输是最佳的选择。

topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。

topic通信属于一种异步的通信方式。node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；而对于node2，它只管接收和处理话题上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。node1、node2两者各司其职，不存在协同工作，我们称这样的通信方式是异步的。

topic要经历下面几步的初始化过程：首先，Publisher节点和Subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后Publisher会发布topic，Subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。

2.如何实现一个发布者（Publisher）

以向小海龟发布速度指令为例：话题/turtle/cmd_vel和消息类型geometry_msgs::Twist都是ROS中定义好的
在这里插入图片描述

初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
创建消息数据
按照一定频率循环发布消息

(1) Publisher的C++实现

创建learning_topic功能包

其中roscpp， rospy， std_msgs， geometry_msgs， turtlesim为此功能包的依赖

cd ~/my_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

接下来在/my_ws/src/learning_topic/src路径下创建velocity_publisher.cpp文件，C++代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

在`/my_ws/src/learning_topic`路径下`CMakeLists.txt`中配置发布者代码的编译规则

第一句中velocity_publisher为生成的可执行文件，src/velocity_publisher.cpp为需要编译的代码
第二句设置链接库，把可执行文件与我们调用的ROS的库链接

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)  
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译

cd ~/my_ws
catkin_make

编译完成后在/my_ws/devel/lib/learning_topic路径下生成velocity_publisher可执行文件

刷新工作空间

如果通过echo "source ~/my_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 命令追加到 ~/.bashrc 文件，就不用每次手动添加了

source ~/my_ws/devel/setup.bash

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

其中rosrun learning_topic velocity_publisher取代了之前用键盘控制的指令，可以看到小海龟以规定的线速度和角速度运动

在这里插入图片描述

(2) Publisher的Python实现

如果采用Python编写程序流程一样，程序易读性更强一些

为了区分C++程序，在/my_ws/src/learning_topic路径下创建scripts文件夹，在其中创建velocity_publisher.py文件

Python中不再需要节点句柄

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Python程序不需要编译，因此不需要`catkin_make`

注意在ROS中运行python文件一定要让其有可执行权限，右键点击属性->权限->勾选允许作为程序执行文件

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher.py

3.如何实现一个订阅者（Subscriber）

以读取小海龟发布位置信息为例：话题/turtle1/pose和消息类型turtlesim::Pose都是ROS中定义好的
在这里插入图片描述

初始化ROS节点
订阅需要的话题，注册回调函数
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

什么是回调（callback）

回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。类似于中断程序。
回调函数的执行时间不能太长，否则还没处理完当前消息下一个消息就来了，因此回调函数不能嵌套，要尽可能高效。

(1) Subscriber的C++实现

在/my_ws/src/learning_topic/src路径下创建pose_subscriber.cpp文件，C++代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
// turtlesim::Pose消息结构和/turtle1/pose话题里面发布的消息内容是一样的
// 后面调用它的是一个常指针，msg指向turtlesim::pose姿态信息的所有数据内容
// 回调函数执行时间不能太长，不能嵌套，要高效，类似于中断程序
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

在`/my_ws/src/learning_topic`路径下`CMakeLists.txt`中配置订阅者代码的编译规则

第一句中velocity_publisher为生成的可执行文件，src/velocity_publisher.cpp为需要编译的代码
第二句设置链接库，把可执行文件与我们调用的ROS的库链接

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)  
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

编译

cd ~/my_ws
catkin_make

编译完成后在/my_ws/devel/lib/learning_topic路径下可以看到生成了pose_subscriber可执行文件

刷新工作空间

source ~/my_ws/devel/setup.bash

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
rosrun learning_topic pose_subscriber

可以看到小海龟实时的位姿信息

在这里插入图片描述

(2) Subscriber的Python实现

在/my_ws/src/learning_topic/scripts路径下创建pose_subscriber.py文件

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，消息类型为Pose，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

运行

注意在ROS中运行python文件一定要让其有可执行权限，右键点击属性->权限->勾选允许作为程序执行文件

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher.py
rosrun learning_topic pose_subscriber.py

4.自定义话题消息

消息（message）按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。

基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。

msg文件与编程语言无关，它既不是C++，也不是Python，编译过程生成对应的代码文件。可以理解msg是一个“类”，我们每次发布的内容可以理解为“对象”。实际通常不会把message概念分的那么清，通常说message既指的是类，也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义。

前面的`geometry_msgs::Twist`和`turtlesim::Pose`消息都是ROS中已经定义好的消息格式，如果想要自定义消息怎么做呢？

(1) 定义msg文件数据接口

首先，在/my_ws/src/learning_topic路径下创建msg文件夹，方便管理

在msg文件夹下打开终端，创建Person.msg

touch Person.msg

内容如下：

string name
uint8 sex
uint8 age

# 定义一些宏定义，可以直接使用
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

(2) 在package.xml文件中添加功能包依赖

在/my_ws/src/learning_topic路径下的package.xml文件中添加编译依赖和执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

(3) 在CMakeLists.txt添加编译选项

在/my_ws/src/learning_topic路径下的CMakeLists.txt文件中添加

依赖的功能包message_generation
把.msg文件编译成对应的不同程序文件的配置项
创建执行依赖

find_package(message_generation)  # 找到编译需要的其他CMake/Catkin package 

add_message_files(FILES Person.msg)  # catkin新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)  # catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口，指定编译此msg时需要依赖哪些已有的库和包

catkin_package(message_runtime)  # catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用

(4) 编译生成语言相关文件

cd ~/my_ws
catkin_make

在/my_ws/devel/include/learning_topic路径下会生成Person.h头文件

5. 自定义话题消息的使用

在这里插入图片描述

(1) Publisher 和 Subscriber的C++实现

注意include自定义消息的头文件

piblisher

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHand n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/Person_info的topic，消息数据类型learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10)

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1)

    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age = 18;
        person_msg.sex = learning_topic::Person::male;  // 调用在Person.msg文件中定义的宏

        // 发布消息
        person_info_pub.Publisher(person_msg);

        ros_Info("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
                  person_msg.name.c_str(),person_msg.age, person_msg.sex);
        
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
}

Subscriber

#include <roos/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
// 消息数据类型learning_topic::Person
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subscrib Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
             msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex)
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
    
    return 0
}

配置`/my_ws/src/learning_topic`路径下`CMakeLists.txt`的编译规则

与前面小海仿真例子编译规则不同的是，多了add_dependencies这一行，这是因为自定义消息的头文件是动态生成的，需要可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译和运行

cd ~/my_ws
catkin_make
source ~/my_ws/devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_topic person_publisher
rosrun learning_topic person_subscriber

在这里插入图片描述

(2) Publisher 和 Subscriber的Python实现

import自定义msg文件

Publisher

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def person_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node("person_publisher", anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息数据类型Person，队列长度10
    person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)

    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化Person类型的消息
        person_msg = Person()
        person_msg.name = "Tom"
        person_msg.age = 18
        person_msg.sex = Person.male

        # 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg)
        rospy.loginfo("Publish person message[%s, %d, %d]",
                      person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
    try:
        person_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Subscriber

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def personInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo("Subscribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
                  msg.name, msg.age, msg.sex)

def person_subscriber():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)

    # 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，消息数据类型Person，注册回调函数personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)

    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    person_subscriber()

运行

注意在ROS中运行python文件一定要让其有可执行权限，右键点击属性->权限->勾选允许作为程序执行文件

roscore
rosrun learning_topic person_publisher.py
rosrun learning_topic person_subscriber.py

参考：

古月居ROS入门21讲
中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义

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古月居ROS入门21讲——10-12.Publisher和Subscriber的编程实现 & 话题消息的定义与使用

1.如何实现一个publisher初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息首先创建learning_topic功能包，其中roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为此功能包的依赖cd ~/my_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
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