Ubuntu18.04安装ROS melodic

参考

1. 官网教程 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
2. Ubuntu18.04 安装ROS Melodic && Ros2 Dashing踩坑笔记

1.假设已经装好了Ubuntu18.04，在正式安装前，更换软件源为中科大源。

2.添加sources.list

这一步将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，推荐使用国内镜像源，下载速度比较快。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加keys

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可少的一部分，不添加会报错。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.系统更新

这一步确保Debian软件包索引是最新的。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

5.安装ROS

这里安装的是桌面完整版（推荐），包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception ，大概2G多。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待安装完成即可。

6.配置ROS

（1）初始化rosdep

在使用 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep。 rosdep 可以在我们需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖项，并且在运行一些ROS核心组件时也是必不可少的。

sudo rosdep init
rosdep update

如果提示你没有安装rosdep，按如下命令安装。

sudo apt install python-rosdep2

下面就是我在初始化rosdep中遇到的一些问题了

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)

具体来说就是请求超时，是网络的问题。

解决办法

参考下面的博客ROS安装遇到 sudo rosdep init 与rosdep update出现error loading sources list，我采用了里面提到的第一种方法，链接如下：解决rosdep update一直timeout的问题，将超时限制改的大一些，我把DOWNLOAD_TIMEOUT=15.0改成了DOWNLOAD_TIMEOUT=80.0，先执行sudo apt-get update然后执行rosdep update，反复几次尝试才成功。

网上好多教程说换用其他网络（如手机热点）可以解决，也可以试一下。

（2）配置环境变量

这一步使得我们每次打开一个新终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.构建软件包的依赖项

到此我们已经安装了运行核心 ROS 包所需的东西。 要创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种单独分布的工具和要求。rosinstall 是一种常用的命令行工具，使我们可以通过一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS

在终端输入以下命令，如果是下图这样，那么恭喜你，已经装好了ROS，可以开始大展身手了。

roscore

但是如果你出现了以下问题：

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

可以尝试参考下面的方法解决

我参考了下面三个教程

1. 安装ROS时遇到问题
2. 安装成功了的ros系统,突然提示未安装ros
3. ROS安装问题： “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“
   

第一个教程有一些笔误，从第一个教程中执行不通的cmake开始，我的指令和结果如下：

行不通的加了sudo

第二个教程前面和第一个教程类似，没有搞定，重装也没有解决问题，但是重新配置环境变量就可以了，我的还是不行。

第三个教程起到了很大帮助，既然roscore指令是用来启动roscore可执行文件的，那么先检查roscore文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

果然不存在，那只好重装一遍，运行以下指令，因为许多包都装过了，还是很快的

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

最后再bash一下，roscore就可以执行了

source ~/.bashrc
roscore

启动roscore后，重新打开一个终端，执行以下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

屏幕上出现一只小海龟

再新建一个终端，执行以下指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放在第三个终端上，通过键盘上的方向键就可以控制小海龟移动了

希望这个教程能对你有用～～