OpenCV实现彩色点的实时追踪

最近在琢磨如何对物体上带颜色标记的点进行实时跟踪，并且显示点的质心坐标。接下来和大家分享一下学习过程中学到的一些基础知识。

笔者刚开始研究物体追踪时也是不知道从何处下手，刚开始先去OpenCV example里下载了Camshiftdemo,在电脑上跑了跑demo，发现需要手动来框选追踪物体，而且无法同时追踪多个物体，太不方便了。。。。

下面开始介绍算法思路：

二.算法中用到的函数

（1）Videocapture类

cv::VideoCapture::VideoCapture	(	const String & 	filename	)	

用途：可打开视频文件或用于打开由摄像头捕获的视频流，打开视频文件举例

VideoCapture capture("F:/videos.avi"); 

打开摄像头示例（打开默认摄像头）

VideoCapture capture
capture.open(0)

（2）cvtcolor函数

 void cvtColor(InputArray src, OutputArray dst, int code, int dstCn=0 );

InputArray src：未进行颜色变换前的原始图像

OutputArray dst：颜色变换后输出的图像

int code：即确定将图片由什么颜色空间转换为另一个颜色空间，本算法使用COLOR_BGR2HSV将图片有RGB空间转换为HSV空间

int dstCn=0：目标图像通道数，如果取值为0，则由src和code决定

(3)inRange函数

void inRange(InputArray src, InputArray lowerb, InputArray upperb, OutputArray dst)

InputArray src：原始图像
InputArray lowerb:阈值下界

InputArray upperb:阈值上界

OutputArray dst：表示输出后的图像是二值化的图像

本算法中函数具体应用为：

inRange(HSV,Scalar(H_MIN,S_MIN,V_MIN),Scalar(H_MAX,S_MAX,V_MAX),threshold)

（4）图像腐蚀

void cvErode( const CvArr* src, CvArr* dst, IplConvKernel* element=NULL, int iterations=1 );

（5）图像膨胀

void dilate( const Mat& src, Mat& dst, const Mat& element,Point anchor=Point(-1,-1), int iterations=1,int borderType=BORDER_CONSTANT,

（6）图像滤波：高斯滤波、中值滤波、双边滤波、均值滤波，方框滤波，几种滤波各有优缺点。

void GaussianBlur(InputArray src,OutputArray dst, Size ksize, double sigmaX, double sigmaY=0, intborderType=BORDER_DEFAULT )

void medianBlur(InputArray src,OutputArray dst, int ksize) 

void bilateralFilter(InputArray src, OutputArraydst, int d, double sigmaColor, double sigmaSpace, int borderType=BORDER_DEFAULT)  

void blur(InputArray src, OutputArraydst, Size ksize, Point anchor=Point(-1,-1), int borderType=BORDER_DEFAULT )  

void boxFilter(InputArray src,OutputArray dst, int ddepth, Size ksize, Point anchor=Point(-1,-1), boolnormalize=true, int borderType=BORDER_DEFAULT )

（4）Canny函数

void Canny(InputArray image,OutputArray edges, double threshold1, double threshold2, int apertureSize=3,bool L2gradient=false )  

（5）findContours函数

void findContours(InputOutputArray image, OutputArrayOfArrays contours, OutputArray hierarchy, int mode, int method, Point offset=Point())

（6）drawContours函数

void drawContours(InputOutputArray image, InputArrayOfArrays contours, int contourIdx, const Scalar& color, int thickness=1, int lineType=8, InputArray hierarchy=noArray(), int maxLevel=INT_MAX, Point offset=Point() )

（6）计算轮廓的矩

vector<Moments> mu(contours.size());//Moments得到多边形的多阶矩，
		for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
		{
			mu[i] = moments(contours[i], false);
		}

（7）计算轮廓的质心

vector<Point2f> mc(contours.size());
		for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
		{
			mc[i] = Point2d(mu[i].m10 / mu[i].m00, mu[i].m01 / mu[i].m00);//多边形的质心为x=m10/m00,y=m01/m00;
		}

以上就是一些学习过程中的总结，希望对大家有帮助！