刚体 / 机器人运动状态描述系统总结（旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数）

最新推荐文章于 2022-07-15 21:45:46 发布
最新推荐文章于 2022-07-15 21:45:46 发布
阅读量477 收藏 2
点赞数
分类专栏： robotics
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/108580968
版权
本文总结了刚体和机器人运动状态的描述方法，包括旋转矩阵、欧拉角、旋转向量和四元数等概念。引用了台大林沛群的《机器人学》及Krasjet的《四元数与三维旋转》作为参考，深入探讨了这些描述方式在机器人运动控制中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

＊＊为避免格式错误，直接上传截图。

 

 

 

最低0.47元/天 解锁文章
jcsm__
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵
01-16
欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
（机器人学导论--运动学）（二）刚体运动状态描述
KNIGHT_HOY的博客
01-30 933
Fixed Angle 即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转 表达方式 表达式中R xyz（γ，β，α）表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度 旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz（α）Ry（β）Rx（γ） eg： 由旋转矩阵推算γ β α eg： Euler Angles 即绕着自己的坐标系旋转 ZYX R z· y· x·（α，β，γ）表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋转β 最后绕自己的X旋转γ 先转的旋转矩阵放在前面 eg
（机器人学导论--运动学）（一）刚体运动状态的描述
KNIGHT_HOY的博客
01-29 711
本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频（机器人学导论–运动学） 文章目录刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法 刚体状态的描述 平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动 空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动 刚体移动的描述 ”???????????? ????????????“ 表示 B在A中的表示，可用于： ①空间中的某个位置相对于body frame的偏移 ②空间中的某个坐标系相对于body frame的
移动机器人学（二）四元数
qq_23096319的博客
07-15 1184
在飞行器姿态解算中一般采用四元数表达旋转，个人理解，旋转矩阵用3*3的矩阵以及附加的6个非线性约束（列向量之间相互正交且模长为1）描述了旋转，而四元数通过4个数以及一个约束（单位四元数）描述了同样的信息量，类似对于一个线性方程组，通过代换消元的方式减少约束，减少变量数，达到减少计算量的目的。实际上，惯性导航系统中是通过四元数实现快速循环迭代，它能够以1000Hz的速度更新运动对象的姿态。（注意顺时针为正，习惯上北偏东为正），俯仰角为。，机体坐标系b与n的关系为。主要结合一个四轴飞控项目进行理解。......
11. 机器人正运动学---姿态描述之四元数
热门推荐
hitgavin的博客
06-13 1万+
这篇文章主要介绍四元数与旋转矩阵之间的关系以及相应的C++代码实现。
从旋转矩阵计算欧拉角代码
10-25
旋转可以通过多种方式来表示，如四元数、旋转矩阵以及欧拉角等。其中，欧拉角是一种常用且直观的方式，它通过三个基本轴（X轴、Y轴和Z轴）的旋转顺序来描述一个物体在三维空间中的姿态。然而，在实际应用中，我们...
欧拉角、四元数与旋转向量
08-17
### 欧拉角、四元数与旋转向量 #### 概述 在三维空间中，物体的旋转可以通过多种方式进行表示，其中最为常见的三种方式是：欧拉角（Euler Angles）、四元数（Quaternions）以及旋转向量（Rotation Vectors）。这三...
旋转矩阵 四元数 欧拉角
08-10
在三维空间中，表示物体的旋转有多种方法，其中最常用的是旋转矩阵、四元数和欧拉角。这些概念广泛应用于计算机图形学、机器人学、航空航天和游戏开发等领域。让我们详细探讨一下这三个主题。 首先，**旋转矩阵**是...
欧拉角、四元数、旋转矩阵，迂回现象，自抗扰控制.zip
最新发布
02-27
在机器人和飞行器控制领域，欧拉角、四元数和旋转矩阵是描述三维空间中物体旋转的关键概念，而“迂回现象”则涉及到动态系统的稳定性问题，自抗扰控制是一种现代控制理论中的先进控制策略。MATLAB作为强大的数学计算...
欧拉角四元素旋转矩阵之间转换
09-03
在三维空间中，物体的位置和姿态通常通过不同的表示方法来描述，其中欧拉角、四元数和旋转矩阵是常见的三种表示方式。欧拉角直观易懂，四元数则在计算上更高效且避免了万向节死锁问题，而旋转矩阵提供了完整的三维...
机器人旋转矩阵与欧拉角转换公式
12-29
六轴机器人空间旋转矩阵与欧拉角之间转换公式，算法在实际应用中得到了验证。
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学.zip
10-22
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学zip,机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学
万向节死锁 Krasjet
01-02
一篇逻辑清晰的介绍万向节死锁到底是个什么玩意的文章，网上一些文章介绍万向节死锁不是那么清楚，甚至有些图有误导性，建议想了解万向节死锁的同学看看这篇文章，将的比较清楚。
四元数与三维旋转，Krasjet
01-02
一篇透彻得不能再透彻的讲解四元数是怎么回事的文章，这篇文章看过之后你要是再不明白四元数，以后就别看四元数了，不适合你。
机械臂中的四元素转为旋转矩阵_机器臂的运动学
weixin_39705065的博客
11-02 1226
机器人在这两年莫名其妙就成了热门话题了。在人们的想象之中，机器人智慧聪颖，无所不能，仿佛今天就要抢我饭碗，明天就要灭绝人类了。胡思乱想固然容易，不过想让机器人真的做到这些事，可就真是为难了我们这帮工程师了。读硕士期间做了用机械臂搞自动化装配的课题，在串联式机器臂(serial robot)上下了不少功夫。在这篇短文中，我简单总结串联式机器臂的运动学建模与控制，为自己日后温习留作参考，也希望能帮到需...
机器人学一些概念2——四元数，D-H 参数
渣渣屋
12-19 2642
文章目录机器人学一些概念2四元数D-H 参数 机器人学一些概念2 四元数 ​ 这里是机器人旋转中用到的四元数，总结来看主要是用于运算方便，避免θ\thetaθ接近0的时候造成旋转矩阵无法求解。 ​ 我们将旋转的参数（转轴WWW,转角θ\thetaθ）表示成下面的形式，利用观测到的R就可以根据ϵ1,...ϵ4\epsilon_1,...\epsilon4ϵ1​,...ϵ4求出转轴WWW,转角θ\thetaθ），这种求解方法可以保证有解。所以机器人中的四元数只是为了计算方便对转轴和转角进行了一个数学上的处理。
机器人学四元数
weixin_45680994的博客
09-15 979
转载：链接: https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/87872893. 待完善
齐次矩阵转化为欧拉角坐标系_旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数...
weixin_30963127的博客
02-06 1089
视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上)三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系* 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述* 向量——带指向性的箭头，可以进行加法减法等运算，定义坐标系后，向量可以由$ R^3 $当中的三个数表示， 如何理解这句...
关于姿态运动的一些总结2_欧拉角与四元数
xiaofei473的博客
05-17 900
我们在上一篇姿态运动博客中介绍了旋转矩阵的一些基本性质，参考文献[1]中的做法，主要是引入了R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ)，关于R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ)可以这么理解，将n^\hat{\mathbf{n}}n^类比为z^\hat{\mathbf{z}}z^轴，任意矢量v\mathbf{v}v沿着n^\hat{\mathbf{n}}n^方向的投影为v∥=(
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值