机器人描述文件（URDF、SDF、XACRO） 与 /tf、/tf_static

本篇总结如何由机器人描述文件，得到各个link之间的位置关系，如何发布到/tf、/tf_static。

 

一、过程实现

• 一个简单的模型，包含两个link，一个joint，以URDF为例，如下

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot">
    <!-- Base Link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 2"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="middle_link"/>
        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="