前言
3D视觉领域目前正蓬勃发展,针对原始三维点云数据的处理成为新的研究热点。本篇文章小小的陈述一下个人对这方面的一些理解。
三维点云处理的挑战
卷积在二维图像的处理中显示出了极大的优势,相比于人工构造feature,卷积拥有更加强大的信息描述能力,在分类、检测、分割等任务中,都具有优异的表现。自然而然的,人们开始尝试将卷积这一操作带入到三维点云中。但是却不是那么简单的,三维点云有不同于图像的数据形式:
- 点云具有稀疏性
不同于图像,三维点云在表示物体时,只有物体表面有点云数据,如果是在实际的场景下,往往只有面向雷达的一面才会有数据产生。而且限于雷达的工作原理,远处物体的点云数据更加稀疏。因而,在点云上直接进行三维卷积需要很大的计算量,而其中很大一部分资源都是在处理空数据。
- 点云具有无序性