机器人操作系统ROS理论与实践

课程内容
1. 认识ROS（公开课）
    1.1 课程介绍
           1.1.1 课程思路
           1.1.2 内容概览
           1.1.3 授课形式
    1.2 ROS简介
           1.2.1 ROS起源
           1.2.2 国内外现状
           1.2.3 ROS设计目标
           1.2.4 ROS的特点
    1.3 ROS系统架构
           1.3.1 系统架构
           1.3.2 通信机制
    1.4 ROS安装
    1.5 第一个ROS例程——小海龟仿真
2. ROS基础
    2.1 创建工作空间
    2.2 ROS通信编程
           2.2.1 Topic编程
           2.2.2 Service编程
           2.2.3 Action编程
    2.3 实现分布式通讯
    2.4 ROS中的关键组件
           2.4.1 Launch启动文件
           2.4.2 TF坐标变换
           2.4.3 Qt工具箱
           2.4.4 rviz可视化平台
           2.4.5 gazebo物理仿真环境
3. 机器人系统设计
    3.1 机器人的定义与组成
    3.2 机器人系统构建
           3.2.1 执行机构